git.piffa.net Git - aerei/blob - esempi/base_th_3stati/base_th_3stati.ino

   1 /* Esempio
   2
   3    Esempio base:
   4    2 LED / Strisce laterali che lampeggiano alternativamente
   5    1 LED / Striscia sotto in FADE
   6
   7    Lettura del canale Throttle (3) con la funzione Pulsein
   8 */
   9
  10 #include <common.h>
  11
  12 // LED disponibili
  13 Lampeggiatore left = 10;
  14 Lampeggiatore right = 12;
  15 Pwm sotto = 9;
  16
  17 // Quando il Throttle e' in IDE facciamo un PWM anche sui laterali
  18 Pwm lpwm = 10 ;
  19 Pwm rpwm = 12;
  20
  21 // Variabili
  22 const byte thrPin = 3; // PIN collegato al CH3
  23 int thrIn ; // Valore rilevato del 3 Ch della RX
  24 int thr ; // Valore a 16bit per il throttle
  25 byte thrBit ; // Valore a 8bit per il throttle
  26 const int thMin = 983; // In genere il valore minimo del TH resta costante,
  27 // per calcolarlo si puo' usare la funzione di calibrazione nel setup
  28
  29 byte caso;
  30
  31 void setup() {
  32     // I PINs vengono impostati dal constructor al momento
  33     // della dichiarazione dell'ogetto.
  34
  35     right.Invert() ;  // Opzionale: inverte l'ordine del lampeggio da
  36     // HI -> LOW --> LOW -> HI
  37     // per avere 2 LED che lampeggiano alternativamente
  38
  39     randomSeed(analogRead(0));
  40 }
  41
  42 void loop() {
  43     // Lettura CH3 con pulsein, per usare interrupts vedi ../snippets.
  44     thrIn = pulseIn(thrPin, HIGH, 25000);
  45     if (thrIn >= thMin && thrIn < 2000)  { // clean up
  46         thr = thrIn ;
  47     };
  48
  49 // Gestione throttle
  50     if (thr < 1050) {
  51         // IDLE
  52         rpwm.UD(2000);
  53         lpwm.UD(2000);
  54         sotto.lDown(1500);
  55     }
  56     else if (thr > 1900) {
  57         // Throttle al massimo: LED laterali lampeggiano a caso,
  58         // Sotto luminosita' a caso
  59         caso = random(30, 250) ;
  60         right.Swap();
  61         left.Swap();
  62         sotto.lSet(caso);
  63         delay(caso);
  64     }
  65     else {
  66         // Throttle medio
  67         thrBit = map(thr,1050, 1900, 0, 255);
  68         right.Blink(1220 - 4 * thrBit );
  69         left.Blink(1220 - 4 * thrBit );
  70         sotto.lSet(thrBit));   // Luminosita' proporzionale al throttle
  71     }
  72 }