Daniele manca fsm switch

diff --git a/aerei/daniele/fsm_switch/fsm_switch.ino b/aerei/daniele/fsm_switch/fsm_switch.ino
new file mode 100644 (file)
index 0000000..b5611a6
--- /dev/null
+++ b/aerei/daniele/fsm_switch/fsm_switch.ino
@@ -0,0 +1,108 @@
+/* Aereo di Daniele
+
+Prototipo: F8 Bearcat
+
+Output:
+   2 LED PWM ai lati con lampeggio alternato
+   2 LED PWM alle estremita ali
+
+Input:
+    2 interrupts per th e alettone
+    PIN 2:  alettone
+    PIN 3:  throttle
+
+
+    TODO
+* Vedere la calibrazione automatica
+* Min e max a 1000 - 2000 per alettone
+
+*/
+
+#include <common.h>
+# define DEBUG
+
+// Instanziamo un LED fuori dal loop
+Lampeggiatore left = 6;
+Lampeggiatore right = 9;
+Lampeggiatore codasx = 5;
+Lampeggiatore codadx = 10;
+
+//Pwm pleft = 6;
+//Pwm pright = 9;
+//Pwm pcodasx = 5;
+//Pwm pcodadx = 10;
+
+// Variabili per interrupt 0 si PIN 2
+volatile unsigned int chValue2 = 1500; // Valore computato
+volatile unsigned int chStart2 = 1500; // Inizio rilevamento
+
+// Variabili per interrupt 1 su PIN 3
+volatile unsigned int chValue3 = 1500; // Valore computato
+volatile unsigned int chStart3 = 1500; // Inizio rilevamento
+
+// Variabili per autocalibrazione 0
+const byte chPin2 = 2; // PIN per la calibrazione alettone
+int mid_point2 = 1500;
+
+// Variabili per autocalibrazione 1
+const byte chPin3 = 3; // PIN per la calibrazione
+int mid_point3 = 1000;
+
+
+void setup() {
+    // I PINs vengono impostati dal constructor al momento
+    // della dichiarazione dell'ogetto.
+    right.Invert();
+    codadx.Invert();
+
+    // HI -> LOW --> LOW -> HI
+    // per avere 2 LED che lampeggiano alternativamente
+    // Funzione relativa a calibrazione con pulsein:
+    //mid_point2 =  calibraTrim(chPin2) ; // Calibrazione del TRIM attivo sul canale
+    //mid_point3 =  calibraTrim(chPin3) ; // Calibrazione del TRIM attivo sul canale
+    attachInterrupt(0, chRise2, RISING); // PIN 2 su 328p / 168
+    attachInterrupt(1, chRise3, RISING); // PIN 3 su 328p / 168
+#ifdef DEBUG
+    Serial.begin(9600);
+#endif
+}
+
+void loop() {
+    left.Blink(300);
+    right.Blink(300);
+    codasx.Blink();
+    codadx.Blink();
+
+#ifdef DEBUG
+    Serial.print("PIN2: ");
+    Serial.print(chValue2);
+    Serial.print(" -base: ");
+    Serial.print(mid_point2);
+
+    Serial.print(" |-| PIN3:");
+    Serial.print(chValue3);
+    Serial.print(" -base: ");
+    Serial.println(mid_point3);
+    delay(200);
+#endif
+}
+// Functions
+void chRise2() {
+    attachInterrupt(0, chFall2, FALLING);
+    chStart2 = micros();
+}
+
+void chFall2() {
+    attachInterrupt(0, chRise2, RISING);
+    chValue2 = micros() - chStart2;
+}
+// Seconod iterrupt
+void chRise3() {
+    attachInterrupt(1, chFall3, FALLING);
+    chStart3 = micros();
+}
+
+void chFall3() {
+    attachInterrupt(1, chRise3, RISING);
+    chValue3 = micros() - chStart3;
+}

diff --git a/aerei/daniele/fsm_switch_trans/fsm_switch_trans.ino b/aerei/daniele/fsm_switch_trans/fsm_switch_trans.ino
new file mode 100644 (file)
index 0000000..a12144e
--- /dev/null
+++ b/aerei/daniele/fsm_switch_trans/fsm_switch_trans.ino
@@ -0,0 +1,227 @@
+/* Aereo di Daniele
+
+FSM: il throttle e' a posto
+Prototipo: F8 Bearcat
+
+Output:
+   2 LED PWM ai lati con lampeggio alternato
+   2 LED PWM alle estremita ali
+
+Input:
+    2 interrupts per th e alettone
+    PIN 2:  alettone
+    PIN 3:  throttle
+
+
+    TODO
+* Vedere la calibrazione automatica
+* Min e max a 1000 - 2000 per alettone
+
+TODO: 
+Aggiungere FSM per alettone: lampeggi alternati
+in base a chValue2
+*/
+
+#include <common.h>
+# define DEBUG
+
+// Instanziamo un LED fuori dal loop
+Lampeggiatore left = 6;
+Lampeggiatore right = 9;
+Lampeggiatore codasx = 5;
+Lampeggiatore codadx = 10;
+
+Pwm pleft = 6;
+Pwm pright = 9;
+Pwm pcodasx = 5;
+Pwm pcodadx = 10;
+
+// Variabili per interrupt 0 si PIN 2
+volatile unsigned int chValue2 = 1500; // Valore computato
+volatile unsigned int chStart2 = 1500; // Inizio rilevamento
+
+// Variabili per interrupt 1 su PIN 3
+volatile unsigned int chValue3 = 1500; // Valore computato
+volatile unsigned int chStart3 = 1500; // Inizio rilevamento
+
+// Variabili per autocalibrazione 0
+const byte chPin2 = 2; // PIN per la calibrazione alettone
+int mid_point2 = 1500;
+
+// Variabili per autocalibrazione 1
+const byte chPin3 = 3; // PIN per la calibrazione
+int mid_point3 = 1000;
+
+// Variabili
+int caso ;
+int thrBit;
+unsigned long pausa = 2000;  // Pausa per la transizione durante gli stati 2, 4 della FSM
+
+// Variabili
+const byte chPin = A1; // PIN su cui e' collegato il canale
+unsigned int chIn = 1500; // Valore catturato
+long unsigned chStamp = 0; // Timestamp per
+unsigned int freq = 400 ; // Ogni quanti millisecondi leggere il valore 
+unsigned long currentMillis; // timestamp reference per millis per tutto il loop
+const int soglia = 1500; // soglia per scatto toggle a 2 posizioni
+unsigned long FSM_lastMillis = 0 ; // Timestamp per la FSM degli alettoni
+
+
+// FSM gestione interruttore luci
+enum  { // Stati della FMS
+    On,     // Acceso
+    toOff,  // Trans On -> Off
+    Off,    // Spento
+    toOn    // Trans OFF -> On
+} toggle  = Off;
+
+void setup() {
+  // I PINs vengono impostati dal constructor al momento
+  // della dichiarazione dell'ogetto.
+right.Invert();
+codadx.Invert();
+
+  // HI -> LOW --> LOW -> HI
+  // per avere 2 LED che lampeggiano alternativamente
+    // Funzione relativa a calibrazione con pulsein:
+    mid_point2 =  calibraTrim(chPin2) ; // Calibrazione del TRIM attivo sul canale
+    //mid_point3 =  calibraTrim(chPin3) ; // Calibrazione del TRIM attivo sul canale
+    attachInterrupt(0, chRise2, RISING); // PIN 2 su 328p / 168
+    attachInterrupt(1, chRise3, RISING); // PIN 3 su 328p / 168
+#ifdef dEBUG
+Serial.begin(9600); 
+#endif
+}
+
+void loop() {
+currentMillis = millis(); // Timestamp per tutto il loop
+
+//codasx.Blink();
+//codadx.Blink();
+// Lettura ailerons channel ogni 200ms
+    if (currentMillis - chStamp >= freq) {
+
+        chIn = pulseIn(chPin, HIGH, 25000);
+        if (chIn != 0 && chIn > 1000 && chIn <2000)  {
+            // get only resonable values
+            chStamp = currentMillis ;
+        } ;
+    };
+
+switch (toggle) {
+    case Off:
+    // Spento
+    pcodasx.Set(255) ;
+    pcodadx.Set(255) ;
+    pleft.Set(255) ;
+    pright.Set(255) ;
+        if (chIn > soglia) {
+            FSM_lastMillis = currentMillis;
+            toggle = toOn ; 
+        }
+        break;
+
+// Interruttore on / off
+
+    case On:
+    // Acceso
+// Gestione throttle
+    if (chValue3 < 1050) {
+        // IDLE
+//pleft.Up(1000);
+//pright.Up(1000);
+pcodasx.UD(2000);
+pcodadx.UD(2000);
+pleft.lUp(1000);
+pright.lDown(1000);
+
+
+    }
+    else if (chValue3 > 1900) {
+        // Throttle al massimo: LED laterali lampeggiano a caso,
+        // Sotto luminosita' a caso
+        caso = random(30, 250) ;
+pleft.Set(caso); 
+pright.Set(caso); 
+pcodasx.Set(caso);
+pcodadx.Set(caso);
+        delay(caso);
+    }
+    else {
+        // Throttle medio
+        thrBit = map(chValue3,1050, 1900, 0, 255);
+        codasx.Blink(1220 - 4 * thrBit );
+        codadx.Blink(1220 - 4 * thrBit );
+left.Blink(map(chValue2,1000,2000,200,800 ));
+right.Blink(map(chValue2,1000,2000,800,200 ));
+    }
+break;
+
+
+    case toOn:
+    // Trans off -> on
+pleft.lUp(pausa); 
+pright.lUp(pausa); 
+pcodasx.lUp(pausa);
+pcodadx.lUp(pausa);
+
+        if (chIn > soglia && currentMillis - pausa > FSM_lastMillis ) { 
+            toggle = On ; 
+        } else if  (chIn <= soglia) {
+            toggle = Off ; 
+        }
+        break;
+
+    case toOff:
+    // Trans on -> off
+pleft.lDown(pausa); 
+pright.lDown(pausa); 
+pcodasx.lDown(pausa);
+pcodadx.lDown(pausa);
+
+        if (chIn <= soglia && currentMillis - pausa > FSM_lastMillis ) { 
+            toggle = Off ; 
+        } else if  (chIn > soglia) {
+            toggle = On ; 
+        }
+        break;
+#ifdef DEBUG
+    Serial.print("PIN2: ");
+    Serial.print(chValue2);
+    Serial.print(" -base: ");
+    Serial.print(mid_point2);
+
+    Serial.print(" |-| PIN3:");
+    Serial.print(chValue3);
+    Serial.print(" -base: ");
+    Serial.print(mid_point3);
+    Serial.print(" switch: ");
+    Serial.println(chIn);
+#endif
+}
+}
+
+
+
+
+
+// Functions
+void chRise2() {
+    attachInterrupt(0, chFall2, FALLING);
+    chStart2 = micros();
+}
+
+void chFall2() {
+    attachInterrupt(0, chRise2, RISING);
+    chValue2 = micros() - chStart2;
+}
+// Seconod iterrupt
+void chRise3() {
+    attachInterrupt(1, chFall3, FALLING);
+    chStart3 = micros();
+}
+
+void chFall3() {
+    attachInterrupt(1, chRise3, RISING);
+    chValue3 = micros() - chStart3;
+}

diff --git a/aerei/palla/prototipo/prototipo.ino b/aerei/palla/prototipo/prototipo.ino
index 8ed75dc54e56163bcf2ab81acde32de98833ccf3..1443146c25f94867cbaf7d6c579773ed7132e22d 100644 (file)
--- a/aerei/palla/prototipo/prototipo.ino
+++ b/aerei/palla/prototipo/prototipo.ino
@@ -23,7 +23,7 @@ Input:
 
 // Instanziamo un LED fuori dal loop
 
-RGBLed sotto(5,6,9);
+RGBLed sotto(5,6,9,0);
 Pwm motore(10);
 
 // Variabili per interrupt 0 si PIN 2: Throttle