+++ /dev/null
-/* Aereo Palla
-
-Pilotare un LED RGB in base al canale degli alettoni:
-per versione con interrupts vedere esempio successivo.
-
-= 3 stati + 2 transizioni:
-- piatto
-- roll a sx
-- roll a dx
-
-TODO:
-* clean up magic numbers
-
-*/
-
-#include <common.h>
-#define dEBUG // Cambiare in DEBUG per il debug
-
-// Variabili:
-unsigned long currentMillis; // timestamp reference per millis per tutto il loop
-
-// Un LED RGB
-RGBLed ailerons(9,10,7,255); // Common Cat
-
-// Transizione: Pwm
-Lampeggiatore sxLamp(10); // Lampeggiatore
-Lampeggiatore dxLamp(9); // Lampeggiatore
-
-
-// Variabili per lettura canale servo
-int ail ; // Valore per ailerons
-int ailIn ; // Valore rilevato del 4 Ch della RX
-unsigned long ailTimer ; // millis per ail
-
-
-// FSM gestione alettoni
-enum { // Stati della FMS
- middle, // centrale
- sxin, // transizione a sx
- sx, // sx
- dxin, // transizione a dx
- dx // dx
-} ailstate = middle;
-
-// Vars FSM
-unsigned long FSM_lastMillis = 0 ; // Timestamp per la FSM degli alettoni
-unsigned long pausa = 1000; // Pausa per la transizione durante gli stati 2, 4 della FSM
-
-// Variabili per interrupt 0 si PIN 2: Throttle
-volatile unsigned int chValue2 = 1500; // Valore computato
-volatile unsigned int chStart2 = 1500; // Inizio rilevamento
-
-// Variabili per interrupt 1 su PIN 3: Ailerons
-volatile unsigned int ail = 1500; // Valore computato
-volatile unsigned int mid_point = 1560; // Inizio rilevamento
-
-
-// Variabili per autocalibrazione 1
-const byte chPin3 = 3; // PIN per la calibrazione
-int mid_point3 = 1000;
-
-// Vars Alettoni
-int mid_point = 1560 ; // centro del segnale, trimmato nel setup
-const int deviation = 50 ; // deviazione dal punto medio
- //per entrare nello stato successivo dal centro
-
-///////////////////////////////////////////////////////////
-void setup() {
-
-// #define DEBUG
-
-#ifdef DEBUG
- Serial.begin(9600);
-#endif
-
-// Funzione relativa a calibrazione:
-mid_point = calibraTrim(ailPin) ; // + LED di servizio per monitor calibrazione
-}
-
-void loop() {
- currentMillis = millis(); // Timestamp per tutto il loop
-
-
-
- switch (ailstate) {
- case middle:
- ailerons.White();
- // Alettoni piatti
- if (ail > mid_point + deviation + deviation /3) {
- // extra margine per avere un po' di gioco
- ailstate = sxin;
- FSM_lastMillis = currentMillis;
- }
- else if (ail < mid_point - deviation - deviation / 3) {
- ailstate = dxin;
- FSM_lastMillis = currentMillis ;
- } ;
- break;
-
- case sxin:
- // Transizione a sx
- sxLamp.Blink(200);
- if (currentMillis - pausa > FSM_lastMillis ) {
- ailstate = sx;
- }
- break;
-
- case sx:
- // dx
- ailerons.Green();
- if (ail < mid_point + deviation) {
- ailstate = middle;
- }
- else if (ail < mid_point - deviation) {
- FSM_lastMillis = currentMillis;
- ailstate = dxin;
- } ;
- break;
-
- case dxin:
- // Transizione a dx
- dxLamp.Blink(200);
- if (currentMillis - pausa > FSM_lastMillis ) {
- ailstate = dx;
- }
- break;
-
- case dx:
- // sx
- ailerons.Blue();
- if (ail > mid_point - deviation) {
- ailstate = middle;
- }
- else if (ail > mid_point + deviation) {
- FSM_lastMillis = currentMillis;
- ailstate = dxin;
- } ;
- break;
- }
-#ifdef DEBUG
- Serial.print("ailIn: ");
- Serial.print(ailIn);
- Serial.print("\tail: ");
- Serial.print(ail);
- Serial.print("\t ailstate:");
- Serial.println(ailstate);
-#endif
-}
-// Functions
-void chRise2() {
- attachInterrupt(0, chFall2, FALLING);
- chStart2 = micros();
-}
-
-void chFall2() {
- attachInterrupt(0, chRise2, RISING);
- chValue2 = micros() - chStart2;
-}
-// Seconod iterrupt
-void chRise3() {
- attachInterrupt(1, chFall3, FALLING);
- chStart3 = micros();
-}
-
-void chFall3() {
- attachInterrupt(1, chRise3, RISING);
- ail = micros() - chStart3;
-}
--- /dev/null
+/* Aereo Palla
+
+Pilotare un LED RGB in base al canale degli alettoni:
+per versione con interrupts vedere esempio successivo.
+
+= 3 stati + 2 transizioni:
+- piatto
+- roll a sx
+- roll a dx
+
+TODO:
+* clean up magic numbers
+
+*/
+
+#include <common.h>
+#define dEBUG // Cambiare in DEBUG per il debug
+
+// Variabili:
+unsigned long currentMillis; // timestamp reference per millis per tutto il loop
+
+// Un LED RGB
+RGBLed ailerons(9,10,7,255); // Common Cat
+
+// Transizione: Pwm
+Lampeggiatore sxLamp(10); // Lampeggiatore
+Lampeggiatore dxLamp(9); // Lampeggiatore
+
+
+// Variabili per lettura canale servo
+int ail ; // Valore per ailerons
+int ailIn ; // Valore rilevato del 4 Ch della RX
+unsigned long ailTimer ; // millis per ail
+
+
+// FSM gestione alettoni
+enum { // Stati della FMS
+ middle, // centrale
+ sxin, // transizione a sx
+ sx, // sx
+ dxin, // transizione a dx
+ dx // dx
+} ailstate = middle;
+
+// Vars FSM
+unsigned long FSM_lastMillis = 0 ; // Timestamp per la FSM degli alettoni
+unsigned long pausa = 1000; // Pausa per la transizione durante gli stati 2, 4 della FSM
+
+// Variabili per interrupt 0 si PIN 2: Throttle
+volatile unsigned int chValue2 = 1500; // Valore computato
+volatile unsigned int chStart2 = 1500; // Inizio rilevamento
+
+// Variabili per interrupt 1 su PIN 3: Ailerons
+volatile unsigned int ail = 1500; // Valore computato
+volatile unsigned int mid_point = 1560; // Inizio rilevamento
+
+
+// Variabili per autocalibrazione 1
+const byte chPin3 = 3; // PIN per la calibrazione
+int mid_point3 = 1000;
+
+// Vars Alettoni
+int mid_point = 1560 ; // centro del segnale, trimmato nel setup
+const int deviation = 50 ; // deviazione dal punto medio
+ //per entrare nello stato successivo dal centro
+
+///////////////////////////////////////////////////////////
+void setup() {
+
+// #define DEBUG
+
+#ifdef DEBUG
+ Serial.begin(9600);
+#endif
+
+// Funzione relativa a calibrazione:
+mid_point = calibraTrim(ailPin) ; // + LED di servizio per monitor calibrazione
+}
+
+void loop() {
+ currentMillis = millis(); // Timestamp per tutto il loop
+
+
+
+ switch (ailstate) {
+ case middle:
+ ailerons.White();
+ // Alettoni piatti
+ if (ail > mid_point + deviation + deviation /3) {
+ // extra margine per avere un po' di gioco
+ ailstate = sxin;
+ FSM_lastMillis = currentMillis;
+ }
+ else if (ail < mid_point - deviation - deviation / 3) {
+ ailstate = dxin;
+ FSM_lastMillis = currentMillis ;
+ } ;
+ break;
+
+ case sxin:
+ // Transizione a sx
+ sxLamp.Blink(200);
+ if (currentMillis - pausa > FSM_lastMillis ) {
+ ailstate = sx;
+ }
+ break;
+
+ case sx:
+ // dx
+ ailerons.Green();
+ if (ail < mid_point + deviation) {
+ ailstate = middle;
+ }
+ else if (ail < mid_point - deviation) {
+ FSM_lastMillis = currentMillis;
+ ailstate = dxin;
+ } ;
+ break;
+
+ case dxin:
+ // Transizione a dx
+ dxLamp.Blink(200);
+ if (currentMillis - pausa > FSM_lastMillis ) {
+ ailstate = dx;
+ }
+ break;
+
+ case dx:
+ // sx
+ ailerons.Blue();
+ if (ail > mid_point - deviation) {
+ ailstate = middle;
+ }
+ else if (ail > mid_point + deviation) {
+ FSM_lastMillis = currentMillis;
+ ailstate = dxin;
+ } ;
+ break;
+ }
+#ifdef DEBUG
+ Serial.print("ailIn: ");
+ Serial.print(ailIn);
+ Serial.print("\tail: ");
+ Serial.print(ail);
+ Serial.print("\t ailstate:");
+ Serial.println(ailstate);
+#endif
+}
+// Functions
+void chRise2() {
+ attachInterrupt(0, chFall2, FALLING);
+ chStart2 = micros();
+}
+
+void chFall2() {
+ attachInterrupt(0, chRise2, RISING);
+ chValue2 = micros() - chStart2;
+}
+// Seconod iterrupt
+void chRise3() {
+ attachInterrupt(1, chFall3, FALLING);
+ chStart3 = micros();
+}
+
+void chFall3() {
+ attachInterrupt(1, chRise3, RISING);
+ ail = micros() - chStart3;
+}
--- /dev/null
+/* Ailerons state machine
+ Serial.print(mid_point);
+
+Pilotare un LED RGB in base al canale degli alettoni:
+Questo sketch usa 2 interrupts per thr e alettoni.
+
+INPUT:
+PIN 2 : throttle
+PIN 3 : alettoni
+
+OUTPUT:
+ailerons RGB Alettoni
+motore Motore PWM
+left, right 2 Lampeggiatori PWM laterali + PWM
+
+FSM per alettoni
+= 3 stati + 2 transizioni:
+- piatto
+- roll a sx
+- roll a dx
+- piatto -> sx
+- piatto -> dx
+
+
+Ciclo if per gestione di 3 stati del motore:
+- idle
+- middle
+- max
+
+
+TODO:
+* Da testare! Mai provato.
+
+*/
+
+#include <common.h>
+#define DEBUG
+
+// Variabili per interrupt 0 si PIN 2
+volatile unsigned int thr = 1500; // Valore computato
+volatile unsigned int chStart2 = 0; // Inizio rilevamento
+
+// Variabili per interrupt 1 su PIN 3
+volatile unsigned int ail = 1500; // Valore computato
+volatile unsigned int chStart3 = 1500; // Inizio rilevamento
+// Variabili per lettura canale alettoni
+byte ailPin = 2; // Calibrazione
+
+// Variabili per autocalibrazione 0
+int mid_point2 = 1500;
+
+
+// LED RGB alettoni
+RGBLed ailerons(5,6,9); // Common Cat
+// Transizione: Lampeggiatore
+Lampeggiatore sxLamp(6); // Lampeggiatore
+Lampeggiatore dxLamp(9); // Lampeggiatore
+
+
+
+// Vars Alettoni
+int mid_point = 1500 ; // centro del segnale, trimmato nel setup
+const int deviation = 50 ; // deviazione dal punto medio
+ //per entrare nello stato successivo dal centro
+
+// Led motore e altri:
+Pwm motore = 10;
+
+// Variabili:
+unsigned long currentMillis; // timestamp reference per millis per tutto il loop
+byte caso; // Random var
+byte thrBit ; // Valore a 8bit per il throttle
+
+// FSM gestione alettoni
+enum { // Stati della FMS
+ middle, // centrale
+ sxin, // transizione a sx
+ sx, // sx
+ dxin, // transizione a dx
+ dx // dx
+} ailstate = middle;
+
+// Vars FSM
+unsigned long FSM_lastMillis = 0 ; // Timestamp per la FSM degli alettoni
+unsigned long pausa = 400; // Pausa per la transizione durante gli stati 2, 4 della FSM
+
+///////////////////////////////////////////////////////////
+void setup() {
+#ifdef DEBUG
+ Serial.begin(9600);
+#endif
+ attachInterrupt(0, chRise2, RISING); // PIN 2 su 328p / 168
+ attachInterrupt(1, chRise3, RISING); // PIN 3 su 328p / 168
+
+// Funzione relativa a calibrazione:
+//mid_point = calibraTrim(ailPin) + 10 ; // + LED di servizio per monitor calibrazione
+mid_point = 1500 ; // + LED di servizio per monitor calibrazione
+}
+
+void loop() {
+ currentMillis = millis(); // Timestamp per tutto il loop
+
+ switch (ailstate) {
+ case middle:
+ ailerons.White();
+ // Alettoni piatti
+ if (ail > mid_point + deviation + deviation /3) {
+ // extra margine per avere un po' di gioco
+ ailstate = sxin;
+ FSM_lastMillis = currentMillis;
+ }
+ else if (ail < mid_point - deviation - deviation / 3) {
+ ailstate = dxin;
+ FSM_lastMillis = currentMillis ;
+ } ;
+ break;
+
+ case sxin:
+ // Transizione a sx
+ sxLamp.Blink(pausa/2);
+ if (currentMillis - pausa > FSM_lastMillis ) {
+ ailstate = sx;
+ }
+ break;
+
+ case sx:
+ ailerons.Green();
+ if (ail < mid_point + deviation) {
+ ailstate = middle;
+ }
+ else if (ail < mid_point - deviation) {
+ FSM_lastMillis = currentMillis;
+ ailstate = dxin;
+ } ;
+ break;
+
+ case dxin:
+ // Transizione a dx
+ dxLamp.Blink(pausa/2);
+ if (currentMillis - pausa > FSM_lastMillis ) {
+ ailstate = dx;
+ }
+ break;
+
+ case dx:
+ ailerons.Blue();
+ if (ail > mid_point - deviation) {
+ ailstate = middle;
+ }
+ else if (ail > mid_point + deviation) {
+ FSM_lastMillis = currentMillis;
+ ailstate = dxin;
+ } ;
+ break;
+ }
+
+// Gestione throttle
+ if (thr < 1050) {
+ // IDLE
+ motore.lDown(1500);
+ }
+ else if (thr > 1900) {
+ // Throttle al massimo: LED laterali lampeggiano a caso,
+ // Sotto luminosita' a caso
+ caso = random(30, 250) ;
+ motore.lSet(caso);
+ delay(caso); // Blocking!
+ }
+ else {
+ // Throttle medio
+ thrBit = map(thr,1050, 1900, 0, 255);
+ motore.lSet(thrBit); // Luminosita' proporzionale al throttle
+ }
+
+
+#ifdef DEBUG
+Serial.print((thr - 980) / 4);
+ Serial.print("\tail: ");
+ Serial.print(ail);
+ Serial.print("\t ailstate:");
+ Serial.println(ailstate);
+#endif
+}
+
+
+// Functions
+void chRise2() {
+ attachInterrupt(0, chFall2, FALLING);
+ chStart2 = micros();
+}
+
+void chFall2() {
+ attachInterrupt(0, chRise2, RISING);
+ ail = micros() - chStart2;
+}
+
+// Seconod iterrupt
+void chRise3() {
+ attachInterrupt(1, chFall3, FALLING);
+ chStart3 = micros();
+}
+
+void chFall3() {
+ attachInterrupt(1, chRise3, RISING);
+ thr = micros() - chStart3;
+}
void loop() {
sotto.Red();
- motore.set(0);
+ motore.Set(0);
delay(500);
sotto.Off();
sotto.Green();
- motore.set(150);
+ motore.Set(150);
delay(500);
sotto.Off();
sotto.Blue();
- motore.set(250);
+ motore.Set(250);
delay(500);
sotto.Off();
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