git.piffa.net Git - aerei/blob - aerei/palla/prototipo/prototipo.ino

   1 /* Aereo di Palla
   2
   3 Prototipo: F8 Bearcat
   4
   5 Output:
   6    3 RGB PWM sotto
   7    1 PWM Motore
   8
   9 Input:
  10     2 interrupts per throttle e alettone
  11     PIN 2:  alettone
  12     PIN 3:  throttle
  13
  14
  15     TODO
  16 * Vedere la calibrazione automatica
  17 * Min e max a 1000 - 2000 per alettone
  18
  19 */
  20
  21 #include <common.h>
  22 # define DEBUG
  23
  24 // Instanziamo un LED fuori dal loop
  25
  26 RGBLed sotto(5,6,9);
  27 Pwm motore(10);
  28
  29 // Variabili per interrupt 0 si PIN 2: Throttle
  30 volatile unsigned int chValue2 = 1500; // Valore computato
  31 volatile unsigned int chStart2 = 1500; // Inizio rilevamento
  32
  33 // Variabili per interrupt 1 su PIN 3: Ailerons
  34 volatile unsigned int chValue3 = 1500; // Valore computato
  35 volatile unsigned int chStart3 = 1500; // Inizio rilevamento
  36
  37
  38 // Variabili per autocalibrazione 0
  39 const byte chPin2 = 2; // PIN per la calibrazione
  40 int mid_point2 = 1000;
  41
  42 // Variabili per autocalibrazione 1
  43 const byte chPin3 = 3; // PIN per la calibrazione
  44 int mid_point3 = 1560;
  45
  46
  47 void setup() {
  48
  49   // HI -> LOW --> LOW -> HI
  50   // per avere 2 LED che lampeggiano alternativamente
  51     // Funzione relativa a calibrazione con pulsein:
  52     //mid_point2 =  calibraTrim(chPin2) ; // Calibrazione del TRIM attivo sul canale
  53     //mid_point3 =  calibraTrim(chPin3) ; // Calibrazione del TRIM attivo sul canale
  54     attachInterrupt(0, chRise2, RISING); // PIN 2 su 328p / 168
  55     attachInterrupt(1, chRise3, RISING); // PIN 3 su 328p / 168
  56 #ifdef DEBUG
  57 Serial.begin(9600);
  58 #endif
  59 }
  60
  61 void loop() {
  62     sotto.Red();
  63     motore.set(0);
  64 delay(500);
  65 sotto.Off();
  66     sotto.Green();
  67     motore.set(150);
  68 delay(500);
  69 sotto.Off();
  70     sotto.Blue();
  71     motore.set(250);
  72 delay(500);
  73 sotto.Off();
  74
  75 #ifdef DEBUG
  76     Serial.print("PIN2: ");
  77     Serial.print(chValue2);
  78     Serial.print(" -base: ");
  79     Serial.print(mid_point2);
  80
  81     Serial.print(" |-| PIN3:");
  82     Serial.print(chValue3);
  83     Serial.print(" -base: ");
  84     Serial.println(mid_point3);
  85     delay(200);
  86 #endif
  87 }
  88 // Functions
  89 void chRise2() {
  90     attachInterrupt(0, chFall2, FALLING);
  91     chStart2 = micros();
  92 }
  93
  94 void chFall2() {
  95     attachInterrupt(0, chRise2, RISING);
  96     chValue2 = micros() - chStart2;
  97 }
  98 // Seconod iterrupt
  99 void chRise3() {
 100     attachInterrupt(1, chFall3, FALLING);
 101     chStart3 = micros();
 102 }
 103
 104 void chFall3() {
 105     attachInterrupt(1, chRise3, RISING);
 106     chValue3 = micros() - chStart3;
 107 }