git.piffa.net Git - aerei/blob - aerei/daniele/fsm_switch/fsm_switch.ino

   1 /* Aereo di Daniele
   2
   3 FSM: il throttle e' a posto
   4 Prototipo: F8 Bearcat
   5
   6 Output:
   7    2 LED PWM ai lati con lampeggio alternato
   8    2 LED PWM alle estremita ali
   9
  10 Input:
  11     2 interrupts per th e alettone
  12     PIN 2:  alettone
  13     PIN 3:  throttle
  14     PIN A1: interruttore On/Off
  15
  16
  17 NOTE: aggiunta libreria aero per gestione interruttore,
  18           da testare.
  19
  20     TODO
  21 * testare
  22 * Vedere la calibrazione automatica
  23 * Min e max a 1000 - 2000 per alettone
  24
  25 */
  26
  27 #include <common.h>
  28 #include <aero.h>
  29 # define dEBUG
  30
  31 // Instanziamo un LED fuori dal loop
  32 Lampeggiatore left = 6;
  33 Lampeggiatore right = 9;
  34 Lampeggiatore codasx = 5;
  35 Lampeggiatore codadx = 10;
  36
  37 Pwm pleft = 6;
  38 Pwm pright = 9;
  39 Pwm pcodasx = 5;
  40 Pwm pcodadx = 10;
  41
  42 // Variabili per interrupt 0 si PIN 2
  43 volatile unsigned int chValue2 = 1500; // Valore computato
  44 volatile unsigned int chStart2 = 1500; // Inizio rilevamento
  45
  46 // Variabili per interrupt 1 su PIN 3
  47 volatile unsigned int chValue3 = 1500; // Valore computato
  48 volatile unsigned int chStart3 = 1500; // Inizio rilevamento
  49
  50 const byte chPin = A1; // PIN interruttore generale
  51
  52 // Variabili per autocalibrazione 0
  53 const byte chPin2 = 2; // PIN per la calibrazione alettone
  54 int mid_point2 = 1500;
  55
  56 // Variabili per autocalibrazione 1
  57 const byte chPin3 = 3; // PIN per la calibrazione
  58 int mid_point3 = 1000;
  59
  60 // Variabili
  61 int caso ;
  62 int thrBit;
  63
  64 void setup() {
  65   // I PINs vengono impostati dal constructor al momento
  66   // della dichiarazione dell'ogetto.
  67 right.Invert();
  68 codadx.Invert();
  69
  70   // HI -> LOW --> LOW -> HI
  71   // per avere 2 LED che lampeggiano alternativamente
  72     // Funzione relativa a calibrazione con pulsein:
  73     mid_point2 =  calibraTrim(chPin2) ; // Calibrazione del TRIM attivo sul canale
  74     //mid_point3 =  calibraTrim(chPin3) ; // Calibrazione del TRIM attivo sul canale
  75     attachInterrupt(0, chRise2, RISING); // PIN 2 su 328p / 168
  76     attachInterrupt(1, chRise3, RISING); // PIN 3 su 328p / 168
  77 #ifdef dEBUG
  78 Serial.begin(9600);
  79 #endif
  80 }
  81
  82 void loop() {
  83 if (toggleRead(A0)) { // Interruttore generale
  84 // Gestione throttle
  85     if (chValue3 < 1050) {
  86         // IDLE
  87 //pleft.Up(1000);
  88 //pright.Up(1000);
  89 pcodasx.UD(2000);
  90 pcodadx.UD(2000);
  91 pleft.lUp(1000);
  92 pright.lDown(1000);
  93
  94
  95     }
  96     else if (chValue3 > 1900) {
  97         // Throttle al massimo: LED laterali lampeggiano a caso,
  98         // Sotto luminosita' a caso
  99         caso = random(30, 250) ;
 100 pleft.Set(caso);
 101 pright.Set(caso);
 102 pcodasx.Set(caso);
 103 pcodadx.Set(caso);
 104         delay(caso);
 105     }
 106     else {
 107         // Throttle medio
 108         thrBit = map(chValue3,1050, 1900, 0, 255);
 109         codasx.Blink(1220 - 4 * thrBit );
 110         codadx.Blink(1220 - 4 * thrBit );
 111 left.Blink(map(chValue2,1000,2000,200,800 ));
 112 right.Blink(map(chValue2,1000,2000,800,200 ));
 113     }
 114
 115 #ifdef DEBUG
 116     Serial.print("PIN2: ");
 117     Serial.print(chValue2);
 118     Serial.print(" -base: ");
 119     Serial.print(mid_point2);
 120
 121     Serial.print(" |-| PIN3:");
 122     Serial.print(chValue3);
 123     Serial.print(" -base: ");
 124     Serial.println(mid_point3);
 125     delay(200);
 126 #endif
 127 } else { // Interruttore off
 128 pleft.Set(0);
 129 pright.Set(0);
 130 pcodasx.Set(0);
 131 pcodadx.Set(0);
 132 }
 133 }
 134 // Functions
 135 void chRise2() {
 136     attachInterrupt(0, chFall2, FALLING);
 137     chStart2 = micros();
 138 }
 139
 140 void chFall2() {
 141     attachInterrupt(0, chRise2, RISING);
 142     chValue2 = micros() - chStart2;
 143 }
 144 // Seconod iterrupt
 145 void chRise3() {
 146     attachInterrupt(1, chFall3, FALLING);
 147     chStart3 = micros();
 148 }
 149
 150 void chFall3() {
 151     attachInterrupt(1, chRise3, RISING);
 152     chValue3 = micros() - chStart3;
 153 }