git.piffa.net Git - aerei/blob - aerei/daniele/prototipo/prototipo.ino

   1 /* Aereo di Daniele
   2
   3 Prototipo:
   4
   5 Output:
   6    2 LED ai lati con lampeggio alternato
   7    1 LED PWM per motore
   8
   9 Input:
  10     2 interrupts per th e alettone
  11     PIN 2:  alettone
  12     PIN 3:  throttle
  13
  14
  15     TODO
  16 * Vedere la calibrazione automatica
  17 * Min e max a 1000 - 2000 per alettone
  18
  19 */
  20
  21 #include <common.h>
  22 # define DEBUG
  23
  24 // Instanziamo un LED fuori dal loop
  25 Lampeggiatore left = 5;
  26 Lampeggiatore right = 6;
  27 Lampeggiatore coda = 9;
  28
  29 // Variabili per interrupt 0 si PIN 2
  30 volatile unsigned int chValue2 = 1500; // Valore computato
  31 volatile unsigned int chStart2 = 1500; // Inizio rilevamento
  32
  33 // Variabili per interrupt 1 su PIN 3
  34 volatile unsigned int chValue3 = 1500; // Valore computato
  35 volatile unsigned int chStart3 = 1500; // Inizio rilevamento
  36
  37 // Variabili per autocalibrazione 0
  38 const byte chPin2 = 2; // PIN per la calibrazione alettone
  39 int mid_point2 = 1500;
  40
  41 // Variabili per autocalibrazione 1
  42 const byte chPin3 = 3; // PIN per la calibrazione
  43 int mid_point3 = 1000;
  44
  45
  46 void setup() {
  47   // I PINs vengono impostati dal constructor al momento
  48   // della dichiarazione dell'ogetto.
  49
  50   // HI -> LOW --> LOW -> HI
  51   // per avere 2 LED che lampeggiano alternativamente
  52     // Funzione relativa a calibrazione con pulsein:
  53     //mid_point2 =  calibraTrim(chPin2) ; // Calibrazione del TRIM attivo sul canale
  54     //mid_point3 =  calibraTrim(chPin3) ; // Calibrazione del TRIM attivo sul canale
  55     attachInterrupt(0, chRise2, RISING); // PIN 2 su 328p / 168
  56     attachInterrupt(1, chRise3, RISING); // PIN 3 su 328p / 168
  57 #ifdef DEBUG
  58 Serial.begin(9600);
  59 #endif
  60 }
  61
  62 void loop() {
  63
  64 #ifdef DEBUG
  65     Serial.print("PIN2: ");
  66     Serial.print(chValue2);
  67     Serial.print(" -base: ");
  68     Serial.print(mid_point2);
  69
  70     Serial.print(" |-| PIN3:");
  71     Serial.print(chValue3);
  72     Serial.print(" -base: ");
  73     Serial.println(mid_point3);
  74     delay(200);
  75 #endif
  76 }
  77 // Functions
  78 void chRise2() {
  79     attachInterrupt(0, chFall2, FALLING);
  80     chStart2 = micros();
  81 }
  82
  83 void chFall2() {
  84     attachInterrupt(0, chRise2, RISING);
  85     chValue2 = micros() - chStart2;
  86 }
  87 // Seconod iterrupt
  88 void chRise3() {
  89     attachInterrupt(1, chFall3, FALLING);
  90     chStart3 = micros();
  91 }
  92
  93 void chFall3() {
  94     attachInterrupt(1, chRise3, RISING);
  95     chValue3 = micros() - chStart3;
  96 }