git.piffa.net Git - aerei/blob - aerei/daniele/prototipo/prototipo.ino

   1 /* Aereo di Daniele
   2
   3 Prototipo: F8 Bearcat
   4
   5 Output:
   6    2 LED PWM ai lati con lampeggio alternato
   7    2 LED PWM alle estremita ali
   8
   9 Input:
  10     2 interrupts per th e alettone
  11     PIN 2:  alettone
  12     PIN 3:  throttle
  13     PIN A1: interruttore On/Off
  14
  15
  16     TODO
  17 * Vedere la calibrazione automatica
  18 * Min e max a 1000 - 2000 per alettone
  19
  20 */
  21
  22 #include <common.h>
  23 # define DEBUG
  24
  25 // Instanziamo un LED fuori dal loop
  26 Lampeggiatore left = 6;
  27 Lampeggiatore right = 9;
  28 Lampeggiatore codasx = 5;
  29 Lampeggiatore codadx = 10;
  30
  31 //Pwm pleft = 6;
  32 //Pwm pright = 9;
  33 //Pwm pcodasx = 5;
  34 //Pwm pcodadx = 10;
  35
  36 // Variabili per interrupt 0 si PIN 2
  37 volatile unsigned int chValue2 = 1500; // Valore computato
  38 volatile unsigned int chStart2 = 1500; // Inizio rilevamento
  39
  40 // Variabili per interrupt 1 su PIN 3
  41 volatile unsigned int chValue3 = 1500; // Valore computato
  42 volatile unsigned int chStart3 = 1500; // Inizio rilevamento
  43
  44 const byte chPin = A1; // PIN interruttore generale
  45
  46 // Variabili per autocalibrazione 0
  47 const byte chPin2 = 2; // PIN per la calibrazione alettone
  48 int mid_point2 = 1500;
  49
  50 // Variabili per autocalibrazione 1
  51 const byte chPin3 = 3; // PIN per la calibrazione
  52 int mid_point3 = 1000;
  53
  54
  55 void setup() {
  56   // I PINs vengono impostati dal constructor al momento
  57   // della dichiarazione dell'ogetto.
  58 right.Invert();
  59 codadx.Invert();
  60   // HI -> LOW --> LOW -> HI
  61   // per avere 2 LED che lampeggiano alternativamente
  62
  63     // Funzione relativa a calibrazione con pulsein:
  64     //mid_point2 =  calibraTrim(chPin2) ; // Calibrazione del TRIM attivo sul canale
  65     //mid_point3 =  calibraTrim(chPin3) ; // Calibrazione del TRIM attivo sul canale
  66     attachInterrupt(0, chRise2, RISING); // PIN 2 su 328p / 168
  67     attachInterrupt(1, chRise3, RISING); // PIN 3 su 328p / 168
  68 #ifdef DEBUG
  69 Serial.begin(9600);
  70 #endif
  71 }
  72
  73 void loop() {
  74 left.Blink(300);
  75 right.Blink(300);
  76 codasx.Blink();
  77 codadx.Blink();
  78
  79 #ifdef DEBUG
  80     Serial.print("PIN2: ");
  81     Serial.print(chValue2);
  82     Serial.print(" -base: ");
  83     Serial.print(mid_point2);
  84
  85     Serial.print(" |-| PIN3:");
  86     Serial.print(chValue3);
  87     Serial.print(" -base: ");
  88     Serial.println(mid_point3);
  89     delay(200);
  90 #endif
  91 }
  92 // Functions
  93 void chRise2() {
  94     attachInterrupt(0, chFall2, FALLING);
  95     chStart2 = micros();
  96 }
  97
  98 void chFall2() {
  99     attachInterrupt(0, chRise2, RISING);
 100     chValue2 = micros() - chStart2;
 101 }
 102 // Seconod iterrupt
 103 void chRise3() {
 104     attachInterrupt(1, chFall3, FALLING);
 105     chStart3 = micros();
 106 }
 107
 108 void chFall3() {
 109     attachInterrupt(1, chRise3, RISING);
 110     chValue3 = micros() - chStart3;
 111 }