git.piffa.net Git - aerei/blob - aerei/daniele/prototipo/prototipo.ino

   1 /* Aereo di Daniele
   2
   3 Prototipo: F8 Bearcat
   4
   5 Output:
   6    2 LED PWM ai lati con lampeggio alternato
   7    2 LED PWM alle estremita ali
   8
   9 Input:
  10     2 interrupts per th e alettone
  11     PIN 2:  alettone
  12     PIN 3:  throttle
  13
  14
  15     TODO
  16 * Vedere la calibrazione automatica
  17 * Min e max a 1000 - 2000 per alettone
  18
  19 */
  20
  21 #include <common.h>
  22 # define DEBUG
  23
  24 // Instanziamo un LED fuori dal loop
  25 Lampeggiatore left = 6;
  26 Lampeggiatore right = 9;
  27 Lampeggiatore codasx = 5;
  28 Lampeggiatore codadx = 10;
  29
  30 //Pwm pleft = 6;
  31 //Pwm pright = 9;
  32 //Pwm pcodasx = 5;
  33 //Pwm pcodadx = 10;
  34
  35 // Variabili per interrupt 0 si PIN 2
  36 volatile unsigned int chValue2 = 1500; // Valore computato
  37 volatile unsigned int chStart2 = 1500; // Inizio rilevamento
  38
  39 // Variabili per interrupt 1 su PIN 3
  40 volatile unsigned int chValue3 = 1500; // Valore computato
  41 volatile unsigned int chStart3 = 1500; // Inizio rilevamento
  42
  43 // Variabili per autocalibrazione 0
  44 const byte chPin2 = 2; // PIN per la calibrazione alettone
  45 int mid_point2 = 1500;
  46
  47 // Variabili per autocalibrazione 1
  48 const byte chPin3 = 3; // PIN per la calibrazione
  49 int mid_point3 = 1000;
  50
  51
  52 void setup() {
  53   // I PINs vengono impostati dal constructor al momento
  54   // della dichiarazione dell'ogetto.
  55 right.Invert();
  56 codadx.Invert();
  57
  58   // HI -> LOW --> LOW -> HI
  59   // per avere 2 LED che lampeggiano alternativamente
  60     // Funzione relativa a calibrazione con pulsein:
  61     //mid_point2 =  calibraTrim(chPin2) ; // Calibrazione del TRIM attivo sul canale
  62     //mid_point3 =  calibraTrim(chPin3) ; // Calibrazione del TRIM attivo sul canale
  63     attachInterrupt(0, chRise2, RISING); // PIN 2 su 328p / 168
  64     attachInterrupt(1, chRise3, RISING); // PIN 3 su 328p / 168
  65 #ifdef DEBUG
  66 Serial.begin(9600);
  67 #endif
  68 }
  69
  70 void loop() {
  71 left.Blink(300);
  72 right.Blink(300);
  73 codasx.Blink();
  74 codadx.Blink();
  75
  76 #ifdef DEBUG
  77     Serial.print("PIN2: ");
  78     Serial.print(chValue2);
  79     Serial.print(" -base: ");
  80     Serial.print(mid_point2);
  81
  82     Serial.print(" |-| PIN3:");
  83     Serial.print(chValue3);
  84     Serial.print(" -base: ");
  85     Serial.println(mid_point3);
  86     delay(200);
  87 #endif
  88 }
  89 // Functions
  90 void chRise2() {
  91     attachInterrupt(0, chFall2, FALLING);
  92     chStart2 = micros();
  93 }
  94
  95 void chFall2() {
  96     attachInterrupt(0, chRise2, RISING);
  97     chValue2 = micros() - chStart2;
  98 }
  99 // Seconod iterrupt
 100 void chRise3() {
 101     attachInterrupt(1, chFall3, FALLING);
 102     chStart3 = micros();
 103 }
 104
 105 void chFall3() {
 106     attachInterrupt(1, chRise3, RISING);
 107     chValue3 = micros() - chStart3;
 108 }