git.piffa.net Git - aerei/blob - esempi/snippets/lettura_servo_interrupt/lettura_servo_interrupt.ino

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   2 /* Lettura di un canale servo della RX
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   4    Lettura tramite uno dei due external interrupt ala Arduino
   5    Utilizzabile solo sui PIN 2-3
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   7 */
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   9 #include <common.h>
  10 #define DEBUG
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  12 // Variabili per interrupt 0
  13 volatile unsigned int chValue = 1500; // Valore computato
  14 volatile unsigned int chStart = 1500; // Inizio rilevamento
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  16 // Variabili per autocalibrazione
  17 const byte chPin = 2; // PIN per la calibrazione
  18 int mid_point = 1500;
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  20 void setup() {
  21     // Funzione relativa a calibrazione con pulsein:
  22 //    mid_point =  calibraTrim(chPin) ; // Calibrazione del TRIM attivo sul canale
  23     attachInterrupt(0, chRise, RISING); // PIN 2 su 328p / 168
  24 #ifdef DEBUG
  25 Serial.begin(9600); // Warning: interrupts e serial potrebbero dare problemi
  26 } ;
  27 #endif
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  29 void loop() {
  30 #ifdef DEBUG
  31     Serial.print(chValue);
  32     Serial.print(" - base: ");
  33     Serial.println(mid_point);
  34     delay(200);
  35 #endif
  36 }
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  38 // ISR:
  39 void chRise() {
  40     attachInterrupt(0, chFall, FALLING);
  41     chStart = micros();
  42 }
  43
  44 void chFall() {
  45     attachInterrupt(0, chRise, RISING);
  46     chValue = micros() - chStart;
  47 }