git.piffa.net Git - aerei/blob - esempi/snippets/lettura_servo_interrupt/lettura_servo_interrupt.ino

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   2 /* Lettura di un canale servo della RX
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   4    Lettura tramite uno dei due external interrupt ala Arduino
   5    Utilizzabile solo sui PIN 2-3
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   7 */
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   9 #include <common.h>
  10 #define DEBUG
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  12 // Variabili per interrupt 0
  13 volatile unsigned int chValue = 1500; // Valore computato
  14 volatile unsigned int chStart = 1500; // Inizio rilevamento
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  16 // Variabili per autocalibrazione
  17 const byte chPin = 2; // PIN per la calibrazione
  18 int mid_point = 1500;
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  20 void setup() {
  21 // Funzione relativa a calibrazione con pulsein:
  22  mid_point =  calibraTrim(chPin) + 8; // Calibrazione del TRIM con pulseIn:
  23  // se si usa poi un interrupt si aggiunge ~10
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  25 attachInterrupt(0, chRise, RISING); // PIN 2 su 328p / 168
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  27 #ifdef DEBUG
  28 Serial.begin(9600); // Warning: interrupts e serial potrebbero dare problemi
  29 #endif
  30 } ;
  31
  32 void loop() {
  33 #ifdef DEBUG
  34     Serial.print(chValue);
  35     Serial.print(" - base: ");
  36     Serial.println(mid_point);
  37     delay(200);
  38 #endif
  39 }
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  41 // ISR:
  42 void chRise() {
  43     attachInterrupt(0, chFall, FALLING);
  44     chStart = micros();
  45 }
  46
  47 void chFall() {
  48     attachInterrupt(0, chRise, RISING);
  49     chValue = micros() - chStart;
  50 }