git.piffa.net Git - aerei/blob - esempi/snippets/lettura_servo_interrupt_doppio/lettura_servo_interrupt_doppio.ino

   1
   2 /* Lettura di 2 canali servo della RX con interrupts
   3
   4    Lettura tramite i due external interrupt ala Arduino
   5    Utilizzabile solo sui PIN 2-3
   6
   7 */
   8
   9 #include <common.h>
  10 #define DEBUG
  11
  12
  13 // Variabili per interrupt 0 si PIN 2
  14 volatile unsigned int chValue2 = 1500; // Valore computato
  15 volatile unsigned int chStart2 = 1500; // Inizio rilevamento
  16
  17 // Variabili per interrupt 1 su PIN 3
  18 volatile unsigned int chValue3 = 1500; // Valore computato
  19 volatile unsigned int chStart3 = 1500; // Inizio rilevamento
  20
  21 // Variabili per autocalibrazione 0
  22 const byte chPin2 = 2; // PIN per la calibrazione
  23 int mid_point2 = 1500;
  24
  25 // Variabili per autocalibrazione 1
  26 const byte chPin3 = 3; // PIN per la calibrazione
  27 int mid_point3 = 1500;
  28
  29 void setup() {
  30     // Funzione relativa a calibrazione con pulsein:
  31     mid_point2 =  calibraTrim(chPin2) + 8 ; // Calibrazione del TRIM attivo sul canale
  32     mid_point3 =  calibraTrim(chPin3) + 8; // La calibrazione in genere non serve
  33     // su throttle, il valore minimo e' costante e non c'e' TRIM
  34
  35     attachInterrupt(0, chRise2, RISING); // PIN 2 su 328p / 168
  36     attachInterrupt(1, chRise3, RISING); // PIN 3 su 328p / 168
  37
  38 #ifdef DEBUG
  39 Serial.begin(9600);
  40 Serial.flush();
  41 #endif
  42 } ;
  43
  44 void loop() {
  45 // Il loop fa solo debug
  46 #ifdef DEBUG
  47     Serial.print("PIN2: ");
  48     Serial.print(chValue2);
  49     Serial.print(" -base: ");
  50     Serial.print(mid_point2);
  51
  52     Serial.print(" |-| PIN3:");
  53     Serial.print(chValue3);
  54     Serial.print(" -base: ");
  55     Serial.println(mid_point3);
  56     delay(200);
  57 #endif
  58 }
  59
  60 // ISRs:
  61 void chRise2() {
  62     attachInterrupt(0, chFall2, FALLING);
  63     chStart2 = micros();
  64 }
  65
  66 void chFall2() {
  67     attachInterrupt(0, chRise2, RISING);
  68     chValue2 = micros() - chStart2;
  69 }
  70 // Secondo iterrupt
  71 void chRise3() {
  72     attachInterrupt(1, chFall3, FALLING);
  73     chStart3 = micros();
  74 }
  75
  76 void chFall3() {
  77     attachInterrupt(1, chRise3, RISING);
  78     chValue3 = micros() - chStart3;
  79 }