git.piffa.net Git - aerei/blob - esempi/toggle_transition/toggle_transition.ino

   1 /* Toggle con transizioni tra On | OFF
   2
   3 Output esempio:
   4    1 Lampeggiatore in coda.
   5
   6 Input:
   7    1 interruttore su interrupt 0 per accensione / spegnimento luci
   8
   9 FSM per la gesrione delle transizioni tra i 2 stati.
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  11 */
  12
  13 #include <common.h>
  14
  15 // FSM gestione interruttore luci
  16 enum  { // Stati della FMS
  17     On,     // Acceso
  18     toOff,  // Trans On -> Off
  19     Off,    // Spento
  20     toOn    // Trans OFF -> On
  21 } toggle  = Off;
  22
  23 // Variabili per interrupt 0
  24 volatile unsigned int chValue = 1500; // Valore computato
  25 volatile unsigned int chStart = 1500; // Inizio rilevamento
  26 const int soglia = 1400; // soglia per scatto toggle a 2 posizioni
  27
  28 // Var FSM
  29 unsigned long FSM_lastMillis = 0 ; // Timestamp per la FSM degli alettoni
  30 unsigned long pausa = 2000;  // Pausa per la transizione durante gli stati 2, 4 della FSM
  31
  32 // Instanziamo gli oggetti per gli stati On / Off
  33 Lampeggiatore coda = 9;
  34
  35 // Instanziamo gli oggetti per gli stati di transizione
  36 Pwm codaPWM = 9;
  37
  38 void setup() {
  39     // I PINs vengono impostati dal constructor al momento
  40     // della dichiarazione dell'ogetto.
  41
  42     right.Invert() ;  // Opzionale: inverte l'ordine del lampeggio da
  43     // HI -> LOW --> LOW -> HI
  44     // per avere 2 LED che lampeggiano alternativamente
  45 }
  46
  47 void loop() {
  48
  49 switch (toggle) {
  50     case Off:
  51     // Spento
  52         coda.Low();
  53
  54         if (chValue > soglia) {
  55             FSM_lastMillis = millis();
  56             toggle = toOn ;
  57         }
  58         break;
  59
  60     case On:
  61     // Acceso
  62         coda.Blink(1000); // Lampeggio in 1000ms = 1 secondo
  63
  64         if (chValue <= soglia) {
  65             FSM_lastMillis = millis();
  66             toggle = toOff ;
  67         }
  68         break;
  69
  70     case ToOn:
  71     // Trans off -> on
  72         codaPWM.lUp(pausa);
  73
  74         if (chValue > soglia && currentMillis - pausa > FSM_lastMillis ) {
  75             toggle = On ;
  76         } else if  (chValue <= soglia) {
  77             toggle = Off ;
  78         }
  79         break;
  80
  81     case ToOff:
  82     // Trans on -> off
  83         codaPWM.lDown(pausa);
  84
  85         if (chValue <= soglia && currentMillis - pausa > FSM_lastMillis ) {
  86             toggle = Off ;
  87         } else if  (chValue > soglia) {
  88             toggle = On ;
  89         }
  90         break;
  91 } ;
  92 }
  93
  94 // Functions
  95 void chRise() {
  96     attachInterrupt(0, chFall, FALLING);
  97     chStart = micros();
  98 };
  99
 100 void chFall() {
 101     attachInterrupt(0, chRise, RISING);
 102     chValue = micros() - chStart;
 103 };