Palla FSM motore

[aerei] / aerei / palla / ailerons_state_rgb / ailerons_state_rgb.ino

diff --git a/aerei/palla/ailerons_state_rgb/ailerons_state_rgb.ino b/aerei/palla/ailerons_state_rgb/ailerons_state_rgb.ino
deleted file mode 100644 (file)
index 7af7018..0000000
--- a/aerei/palla/ailerons_state_rgb/ailerons_state_rgb.ino
+++ /dev/null
@@ -1,168 +0,0 @@
-/* Aereo Palla
-
-Pilotare un LED RGB in base al canale degli alettoni:
-per versione con interrupts vedere esempio successivo.
-
-= 3 stati + 2 transizioni:
-- piatto
-- roll a sx
-- roll a dx
-
-TODO:
-* clean up magic numbers
-
-*/
-
-#include <common.h>
-#define dEBUG // Cambiare in DEBUG per il debug
-
-// Variabili:
-unsigned long currentMillis; // timestamp reference per millis per tutto il loop
-
-// Un LED RGB
-RGBLed ailerons(9,10,7,255); // Common Cat
-
-// Transizione: Pwm
-Lampeggiatore sxLamp(10); // Lampeggiatore
-Lampeggiatore dxLamp(9); // Lampeggiatore
-
-
-// Variabili per lettura canale servo
-int ail ; // Valore per ailerons
-int ailIn ; // Valore rilevato del 4 Ch della RX
-unsigned long ailTimer ; // millis per ail
-
-
-// FSM gestione alettoni
-enum  { // Stati della FMS
-    middle,   // centrale
-    sxin,     // transizione a sx
-    sx,       // sx
-    dxin,     // transizione a dx
-    dx        // dx
-} ailstate  = middle;
-
-// Vars FSM
-unsigned long FSM_lastMillis = 0 ; // Timestamp per la FSM degli alettoni
-unsigned long pausa = 1000;  // Pausa per la transizione durante gli stati 2, 4 della FSM
-
-// Variabili per interrupt 0 si PIN 2: Throttle
-volatile unsigned int chValue2 = 1500; // Valore computato
-volatile unsigned int chStart2 = 1500; // Inizio rilevamento
-
-// Variabili per interrupt 1 su PIN 3: Ailerons
-volatile unsigned int ail = 1500; // Valore computato
-volatile unsigned int mid_point = 1560; // Inizio rilevamento
-
-
-// Variabili per autocalibrazione 1
-const byte chPin3 = 3; // PIN per la calibrazione
-int mid_point3 = 1000;
-
-// Vars Alettoni
-int mid_point = 1560 ; // centro del segnale, trimmato nel setup
-const int deviation = 50 ; // deviazione dal punto medio
-        //per entrare nello stato successivo dal centro
-
-///////////////////////////////////////////////////////////
-void setup() {
-
-//   #define DEBUG
-
-#ifdef DEBUG
-   Serial.begin(9600);
-#endif
-
-// Funzione relativa a calibrazione:
-mid_point =  calibraTrim(ailPin) ; // + LED di servizio per monitor calibrazione
-}
-
-void loop() {
-    currentMillis = millis(); // Timestamp per tutto il loop
-
-
-
-    switch (ailstate) {
-    case middle:
-        ailerons.White();
-        // Alettoni piatti
-        if (ail > mid_point + deviation + deviation /3) {
-            // extra margine per avere un po' di gioco
-            ailstate = sxin;
-            FSM_lastMillis = currentMillis;
-        }
-        else if (ail < mid_point - deviation - deviation / 3) {
-            ailstate = dxin;
-            FSM_lastMillis = currentMillis ;
-        } ;
-        break;
-
-    case sxin:
-        // Transizione a sx
-        sxLamp.Blink(200);
-        if (currentMillis - pausa > FSM_lastMillis ) {
-            ailstate = sx;
-        }
-        break;
-
-    case sx:
-        // dx
-        ailerons.Green();
-        if (ail < mid_point + deviation) {
-            ailstate = middle;
-        }
-        else if (ail < mid_point - deviation) {
-            FSM_lastMillis = currentMillis;
-            ailstate = dxin;
-        } ;
-        break;
-
-    case dxin:
-        // Transizione a dx
-        dxLamp.Blink(200);
-        if (currentMillis - pausa > FSM_lastMillis ) {
-            ailstate = dx;
-        }
-        break;
-
-    case dx:
-        // sx
-        ailerons.Blue();
-        if (ail > mid_point - deviation) {
-            ailstate = middle;
-        }
-        else if (ail > mid_point + deviation) {
-            FSM_lastMillis = currentMillis;
-            ailstate = dxin;
-        } ;
-        break;
-    }
-#ifdef DEBUG
-    Serial.print("ailIn: ");
-    Serial.print(ailIn);
-    Serial.print("\tail: ");
-    Serial.print(ail);
-    Serial.print("\t ailstate:");
-    Serial.println(ailstate);
-#endif
-}
-// Functions
-void chRise2() {
-    attachInterrupt(0, chFall2, FALLING);
-    chStart2 = micros();
-}
-
-void chFall2() {
-    attachInterrupt(0, chRise2, RISING);
-    chValue2 = micros() - chStart2;
-}
-// Seconod iterrupt
-void chRise3() {
-    attachInterrupt(1, chFall3, FALLING);
-    chStart3 = micros();
-}
-
-void chFall3() {
-    attachInterrupt(1, chRise3, RISING);
-    ail = micros() - chStart3;
-}