Palla FSM motore

[aerei] / aerei / palla / ailerons_state_rgb_old / ailerons_state_rgb_old.ino

diff --git a/aerei/palla/ailerons_state_rgb_old/ailerons_state_rgb_old.ino b/aerei/palla/ailerons_state_rgb_old/ailerons_state_rgb_old.ino
new file mode 100644 (file)
index 0000000..7af7018
--- /dev/null
+++ b/aerei/palla/ailerons_state_rgb_old/ailerons_state_rgb_old.ino
@@ -0,0 +1,168 @@
+/* Aereo Palla
+
+Pilotare un LED RGB in base al canale degli alettoni:
+per versione con interrupts vedere esempio successivo.
+
+= 3 stati + 2 transizioni:
+- piatto
+- roll a sx
+- roll a dx
+
+TODO:
+* clean up magic numbers
+
+*/
+
+#include <common.h>
+#define dEBUG // Cambiare in DEBUG per il debug
+
+// Variabili:
+unsigned long currentMillis; // timestamp reference per millis per tutto il loop
+
+// Un LED RGB
+RGBLed ailerons(9,10,7,255); // Common Cat
+
+// Transizione: Pwm
+Lampeggiatore sxLamp(10); // Lampeggiatore
+Lampeggiatore dxLamp(9); // Lampeggiatore
+
+
+// Variabili per lettura canale servo
+int ail ; // Valore per ailerons
+int ailIn ; // Valore rilevato del 4 Ch della RX
+unsigned long ailTimer ; // millis per ail
+
+
+// FSM gestione alettoni
+enum  { // Stati della FMS
+    middle,   // centrale
+    sxin,     // transizione a sx
+    sx,       // sx
+    dxin,     // transizione a dx
+    dx        // dx
+} ailstate  = middle;
+
+// Vars FSM
+unsigned long FSM_lastMillis = 0 ; // Timestamp per la FSM degli alettoni
+unsigned long pausa = 1000;  // Pausa per la transizione durante gli stati 2, 4 della FSM
+
+// Variabili per interrupt 0 si PIN 2: Throttle
+volatile unsigned int chValue2 = 1500; // Valore computato
+volatile unsigned int chStart2 = 1500; // Inizio rilevamento
+
+// Variabili per interrupt 1 su PIN 3: Ailerons
+volatile unsigned int ail = 1500; // Valore computato
+volatile unsigned int mid_point = 1560; // Inizio rilevamento
+
+
+// Variabili per autocalibrazione 1
+const byte chPin3 = 3; // PIN per la calibrazione
+int mid_point3 = 1000;
+
+// Vars Alettoni
+int mid_point = 1560 ; // centro del segnale, trimmato nel setup
+const int deviation = 50 ; // deviazione dal punto medio
+        //per entrare nello stato successivo dal centro
+
+///////////////////////////////////////////////////////////
+void setup() {
+
+//   #define DEBUG
+
+#ifdef DEBUG
+   Serial.begin(9600);
+#endif
+
+// Funzione relativa a calibrazione:
+mid_point =  calibraTrim(ailPin) ; // + LED di servizio per monitor calibrazione
+}
+
+void loop() {
+    currentMillis = millis(); // Timestamp per tutto il loop
+
+
+
+    switch (ailstate) {
+    case middle:
+        ailerons.White();
+        // Alettoni piatti
+        if (ail > mid_point + deviation + deviation /3) {
+            // extra margine per avere un po' di gioco
+            ailstate = sxin;
+            FSM_lastMillis = currentMillis;
+        }
+        else if (ail < mid_point - deviation - deviation / 3) {
+            ailstate = dxin;
+            FSM_lastMillis = currentMillis ;
+        } ;
+        break;
+
+    case sxin:
+        // Transizione a sx
+        sxLamp.Blink(200);
+        if (currentMillis - pausa > FSM_lastMillis ) {
+            ailstate = sx;
+        }
+        break;
+
+    case sx:
+        // dx
+        ailerons.Green();
+        if (ail < mid_point + deviation) {
+            ailstate = middle;
+        }
+        else if (ail < mid_point - deviation) {
+            FSM_lastMillis = currentMillis;
+            ailstate = dxin;
+        } ;
+        break;
+
+    case dxin:
+        // Transizione a dx
+        dxLamp.Blink(200);
+        if (currentMillis - pausa > FSM_lastMillis ) {
+            ailstate = dx;
+        }
+        break;
+
+    case dx:
+        // sx
+        ailerons.Blue();
+        if (ail > mid_point - deviation) {
+            ailstate = middle;
+        }
+        else if (ail > mid_point + deviation) {
+            FSM_lastMillis = currentMillis;
+            ailstate = dxin;
+        } ;
+        break;
+    }
+#ifdef DEBUG
+    Serial.print("ailIn: ");
+    Serial.print(ailIn);
+    Serial.print("\tail: ");
+    Serial.print(ail);
+    Serial.print("\t ailstate:");
+    Serial.println(ailstate);
+#endif
+}
+// Functions
+void chRise2() {
+    attachInterrupt(0, chFall2, FALLING);
+    chStart2 = micros();
+}
+
+void chFall2() {
+    attachInterrupt(0, chRise2, RISING);
+    chValue2 = micros() - chStart2;
+}
+// Seconod iterrupt
+void chRise3() {
+    attachInterrupt(1, chFall3, FALLING);
+    chStart3 = micros();
+}
+
+void chFall3() {
+    attachInterrupt(1, chRise3, RISING);
+    ail = micros() - chStart3;
+}