git.piffa.net Git - rover/blob - libraries/rover/rover.cpp

   1 /*
   2   Rover
   3
   4 Autore: Andrea Manni
   5
   6 Link: http://aero.piffa.net
   7 Licenza:    GPLv3
   8
   9 */
  10
  11 #include "Arduino.h"
  12 #include "rover.h"
  13
  14 #define dEBUG
  15
  16 // motor one
  17 extern int enA = 6;
  18 extern int in1 = 7;
  19 extern int in2 = 8;
  20 extern byte speedA = 255;
  21 // motor two
  22 extern int enB = 5;
  23 extern int in3 = 4;
  24 extern int in4 = 3;
  25 extern byte speedB = 255;
  26
  27 // Oggetti
  28 car::car () {
  29 // Abilita i PINs come OUTPUTS
  30     pinMode(_enA, OUTPUT);
  31     pinMode(_in1, OUTPUT);
  32     pinMode(_in2, OUTPUT);
  33     pinMode(_enB, OUTPUT);
  34     pinMode(_in3, OUTPUT);
  35     pinMode(_in4, OUTPUT);
  36     velA = speedA;
  37     velB = speedB;
  38 }
  39
  40 void car::avanti () {
  41 // Motor A
  42     digitalWrite(_in1,LOW);
  43     digitalWrite(_in2,HIGH);
  44     analogWrite(_enA,velA);
  45 // Motor B
  46     digitalWrite(_in3,LOW);
  47     digitalWrite(_in4,HIGH);
  48     analogWrite(_enB,velB);
  49 }
  50
  51 void car::stop () {
  52 // Motor A
  53     digitalWrite(_in1,LOW);
  54     digitalWrite(_in2,HIGH);
  55     analogWrite(_enA,0);
  56 // Motor B
  57     digitalWrite(_in3,LOW);
  58     digitalWrite(_in4,HIGH);
  59     analogWrite(_enB,0);
  60 }
  61
  62
  63 // Funzioni
  64
  65 void abilita() {
  66 // Abilita i PINs come OUTPUTS
  67     pinMode(enA, OUTPUT);
  68     pinMode(in1, OUTPUT);
  69     pinMode(in2, OUTPUT);
  70     pinMode(enB, OUTPUT);
  71     pinMode(in3, OUTPUT);
  72     pinMode(in4, OUTPUT);
  73 }
  74
  75
  76 // MotorA
  77 void forwardA() {
  78     // Avanzamento motore
  79     digitalWrite(in1,LOW);
  80     digitalWrite(in2,HIGH);
  81     analogWrite(enA,speedA);
  82 }
  83
  84 void forwardA(byte speedA) {
  85     // Avanzamento motore
  86     digitalWrite(in1,LOW);
  87     digitalWrite(in2,HIGH);
  88     analogWrite(enA,speedA);
  89 }
  90
  91 void backwardA() {
  92     // Reverse motore
  93     digitalWrite(in2,LOW);
  94     digitalWrite(in1,HIGH);
  95     analogWrite(enA,speedA);
  96 }
  97
  98 void backwardA(byte speedA) {
  99     // Reverse motore
 100     digitalWrite(in2,LOW);
 101     digitalWrite(in1,HIGH);
 102     analogWrite(enA,speedA);
 103 }
 104
 105 void stopA() {
 106     // Stop
 107     digitalWrite(enA,LOW);
 108 }
 109
 110 // MotorB
 111 void forwardB() {
 112     // Avanzamento motore
 113     digitalWrite(in3,LOW);
 114     digitalWrite(in4,HIGH);
 115     analogWrite(enB,speedB);
 116 }
 117
 118 void forwardB(byte speedB) {
 119     // Avanzamento motore
 120     digitalWrite(in3,LOW);
 121     digitalWrite(in4,HIGH);
 122     analogWrite(enB,speedB);
 123 }
 124
 125 void backwardB() {
 126     // Reverse motore
 127     digitalWrite(in4,LOW);
 128     digitalWrite(in3,HIGH);
 129     analogWrite(enB,speedB);
 130 }
 131
 132 void backwardB(byte speedB) {
 133     // Reverse motore
 134     digitalWrite(in4,LOW);
 135     digitalWrite(in3,HIGH);
 136     analogWrite(enB,speedB);
 137 }
 138
 139 void stopB() {
 140     // Stop
 141     digitalWrite(enB,LOW);
 142 }