git.piffa.net Git - rover/blob - libraries/rover/rover.cpp

   1 /*
   2   Rover
   3
   4 Autore: Andrea Manni
   5
   6 Link: http://aero.piffa.net
   7 Licenza:    GPLv3
   8
   9 */
  10
  11 #include "Arduino.h"
  12 #include "rover.h"
  13
  14 #define dEBUG
  15
  16 // Configurazione con OUTPUT digitali
  17 // motor one
  18 const int enA = 6;
  19 const int in1 = 7;
  20 const int in2 = 8;
  21 byte speedA = 255;
  22 // motor two
  23 const int enB = 5;
  24 const int in3 = 4;
  25 const int in4 = 3;
  26 byte speedB = 255;
  27 // Funzioni
  28
  29 void abilita() {
  30 // Abilita i PINs come OUTPUTS
  31     pinMode(enA, OUTPUT);
  32     pinMode(in1, OUTPUT);
  33     pinMode(in2, OUTPUT);
  34     pinMode(enB, OUTPUT);
  35     pinMode(in3, OUTPUT);
  36     pinMode(in4, OUTPUT);
  37 }
  38
  39
  40 // MotorB
  41 void forwardA() {
  42     // Avanzamento motore
  43     digitalWrite(in1,LOW);
  44     digitalWrite(in2,HIGH);
  45     analogWrite(enA,speedA);
  46 }
  47
  48 void backwardA() {
  49     // Reverse motore
  50     digitalWrite(in2,LOW);
  51     digitalWrite(in1,HIGH);
  52     analogWrite(enA,speedA);
  53 }
  54
  55 void stopA() {
  56     // Stop
  57     digitalWrite(enA,LOW);
  58 }
  59
  60 // MotorB
  61 void forwardB() {
  62     // Avanzamento motore
  63     digitalWrite(in3,LOW);
  64     digitalWrite(in4,HIGH);
  65     analogWrite(enB,speedB);
  66 }
  67
  68 void backwardB() {
  69     // Reverse motore
  70     digitalWrite(in4,LOW);
  71     digitalWrite(in3,HIGH);
  72     analogWrite(enB,speedB);
  73 }
  74
  75 void stopB() {
  76     // Stop
  77     digitalWrite(enB,LOW);
  78 }