git.piffa.net Git - rover/blob - libraries/rover/rover.cpp

   1 /*
   2   Rover
   3
   4 Autore: Andrea Manni
   5
   6 Link: http://aero.piffa.net
   7 Licenza:    GPLv3
   8
   9 */
  10
  11 #include "Arduino.h"
  12 #include "rover.h"
  13
  14 #define dEBUG
  15
  16 // Configurazione con OUTPUT digitali
  17 // motor one
  18 const int enA = 6;
  19 const int in1 = 7;
  20 const int in2 = 8;
  21 byte speedA = 255;
  22 // motor two
  23 const int enB = 5;
  24 const int in3 = 4;
  25 const int in4 = 3;
  26 byte speedB = 255;
  27
  28 // Servo vars
  29 int pos = 0;    // variable to store the servo position
  30 const byte servoPIN =9 ;
  31 const byte middle = 90; // Centratura servo
  32 const int spausa = 10; // Pausa movimenti servo
  33 const byte sx = 10;  // Min SX
  34 const byte dx = 170; // Maz DX
  35 Servo myservo; // Non c'e' bisogno di extern se e' dichiarato in questo scope
  36
  37 ////////////////////////
  38 // Funzioni:
  39 //
  40 void abilita() {
  41 // Abilita i PINs come OUTPUTS
  42     pinMode(enA, OUTPUT);
  43     pinMode(in1, OUTPUT);
  44     pinMode(in2, OUTPUT);
  45     pinMode(enB, OUTPUT);
  46     pinMode(in3, OUTPUT);
  47     pinMode(in4, OUTPUT);
  48
  49
  50     pinMode(servoPIN, OUTPUT);
  51     myservo.attach(servoPIN);
  52 }
  53
  54
  55 // MotorA
  56 void forwardA() {
  57     // Avanzamento motore
  58     digitalWrite(in1,LOW);
  59     digitalWrite(in2,HIGH);
  60     analogWrite(enA,speedA);
  61 }
  62
  63 void forwardA(byte speedA) {
  64     // Avanzamento motore
  65     digitalWrite(in1,LOW);
  66     digitalWrite(in2,HIGH);
  67     analogWrite(enA,speedA);
  68 }
  69
  70 void backwardA() {
  71     // Reverse motore
  72     digitalWrite(in2,LOW);
  73     digitalWrite(in1,HIGH);
  74     analogWrite(enA,speedA);
  75 }
  76
  77 void backwardA(byte speedA) {
  78     // Reverse motore
  79     digitalWrite(in2,LOW);
  80     digitalWrite(in1,HIGH);
  81     analogWrite(enA,speedA);
  82 }
  83
  84 void stopA() {
  85     // Stop
  86     digitalWrite(enA,LOW);
  87 }
  88
  89 // MotorB
  90 void forwardB() {
  91     // Avanzamento motore
  92     digitalWrite(in3,LOW);
  93     digitalWrite(in4,HIGH);
  94     analogWrite(enB,speedB);
  95 }
  96
  97 void forwardB(byte speedB) {
  98     // Avanzamento motore
  99     digitalWrite(in3,LOW);
 100     digitalWrite(in4,HIGH);
 101     analogWrite(enB,speedB);
 102 }
 103
 104 void backwardB() {
 105     // Reverse motore
 106     digitalWrite(in4,LOW);
 107     digitalWrite(in3,HIGH);
 108     analogWrite(enB,speedB);
 109 }
 110
 111 void backwardB(byte speedB) {
 112     // Reverse motore
 113     digitalWrite(in4,LOW);
 114     digitalWrite(in3,HIGH);
 115     analogWrite(enB,speedB);
 116 }
 117
 118 void stopB() {
 119     // Stop
 120     digitalWrite(enB,LOW);
 121 }
 122
 123
 124 // Entrambi i motori
 125 void avanti() {
 126     // Drive ahead: funzione composita
 127     forwardA() ;
 128     forwardB() ;
 129 }
 130 void indietro() {
 131     // Drive backward: funzione composita
 132     backwardA();
 133     backwardB();
 134 }
 135 void giraSX() {
 136     // Gira a DX
 137     forwardB() ;
 138     backwardA();
 139 }
 140 void giraDX()  {
 141     // Gira a DX
 142     forwardA() ;
 143     backwardB();
 144 }
 145 void stop()  {
 146     stopA();
 147     stopB();
 148 }
 149
 150
 151
 152 // Servo
 153 void servoDX() {
 154     // TurnDX
 155     while (pos < dx) {
 156         myservo.write(pos++);
 157         delay(spausa);
 158     }
 159 }
 160
 161 void servoSX() {
 162     // TurnSX
 163     while (pos > sx) {
 164         myservo.write(pos--);
 165         delay(spausa);
 166     }
 167 }
 168
 169 void servoMiddle() {
 170     // Middle
 171     while (pos > middle) {
 172         myservo.write(pos--);
 173         delay(spausa);
 174     }
 175     while (pos < middle) {
 176         myservo.write(pos++);
 177         delay(spausa);
 178     }
 179 }