git.piffa.net Git - rover/blob - libraries/rover/rover.cpp

   1 /*
   2   Rover
   3
   4 Autore: Andrea Manni
   5
   6 Link: http://aero.piffa.net
   7 Licenza:    GPLv3
   8
   9 */
  10
  11 #include "Arduino.h"
  12 #include "rover.h"
  13
  14 #define dEBUG
  15
  16 // Configurazione con OUTPUT digitali
  17 // motor one
  18 const int enA = 6;
  19 const int in1 = 7;
  20 const int in2 = 8;
  21 byte speedA = 255;
  22 // motor two
  23 const int enB = 5;
  24 const int in3 = 4;
  25 const int in4 = 3;
  26 byte speedB = 255;
  27
  28 // Servo vars
  29 int pos = 0;    // variable to store the servo position
  30 const byte servoPIN =9 ;
  31 const byte middle = 90; // Centratura servo
  32 const int spausa = 10; // Pausa movimenti servo
  33 const byte sx = 10;  // Min SX
  34 const byte dx = 170; // Maz DX
  35 Servo myservo; // Non c'e' bisogno di extern se e' dichiarato in questo scope
  36
  37 ////////////////////////
  38 // Funzioni:
  39 //
  40 void abilita() {
  41 // Abilita i PINs come OUTPUTS
  42     pinMode(enA, OUTPUT);
  43     pinMode(in1, OUTPUT);
  44     pinMode(in2, OUTPUT);
  45     pinMode(enB, OUTPUT);
  46     pinMode(in3, OUTPUT);
  47     pinMode(in4, OUTPUT);
  48
  49
  50     pinMode(servoPIN, OUTPUT);
  51     myservo.attach(servoPIN);
  52 }
  53
  54
  55 // MotorA
  56 void forwardA() {
  57     // Avanzamento motore
  58     digitalWrite(in1,LOW);
  59     digitalWrite(in2,HIGH);
  60     analogWrite(enA,speedA);
  61 }
  62
  63 void forwardA(byte speedA) {
  64     // Avanzamento motore
  65     digitalWrite(in1,LOW);
  66     digitalWrite(in2,HIGH);
  67     analogWrite(enA,speedA);
  68 }
  69
  70 void backwardA() {
  71     // Reverse motore
  72     digitalWrite(in2,LOW);
  73     digitalWrite(in1,HIGH);
  74     analogWrite(enA,speedA);
  75 }
  76
  77 void backwardA(byte speedA) {
  78     // Reverse motore
  79     digitalWrite(in2,LOW);
  80     digitalWrite(in1,HIGH);
  81     analogWrite(enA,speedA);
  82 }
  83
  84 void stopA() {
  85     // Stop
  86     digitalWrite(enA,LOW);
  87 }
  88
  89 // MotorB
  90 void forwardB() {
  91     // Avanzamento motore
  92     digitalWrite(in3,LOW);
  93     digitalWrite(in4,HIGH);
  94     analogWrite(enB,speedB);
  95 }
  96
  97 void forwardB(byte speedB) {
  98     // Avanzamento motore
  99     digitalWrite(in3,LOW);
 100     digitalWrite(in4,HIGH);
 101     analogWrite(enB,speedB);
 102 }
 103
 104 void backwardB() {
 105     // Reverse motore
 106     digitalWrite(in4,LOW);
 107     digitalWrite(in3,HIGH);
 108     analogWrite(enB,speedB);
 109 }
 110
 111 void backwardB(byte speedB) {
 112     // Reverse motore
 113     digitalWrite(in4,LOW);
 114     digitalWrite(in3,HIGH);
 115     analogWrite(enB,speedB);
 116 }
 117
 118 void stopB() {
 119     // Stop
 120     digitalWrite(enB,LOW);
 121 }
 122
 123 // Servo
 124 void turnDX() {
 125     // TurnDX
 126     while (pos < dx) {
 127         myservo.write(pos++);
 128         delay(spausa);
 129     }
 130 }
 131
 132 void turnSX() {
 133     // TurnSX
 134     while (pos > sx) {
 135         myservo.write(pos--);
 136         delay(spausa);
 137     }
 138 }
 139
 140 void turnMiddle() {
 141     // Middle
 142     while (pos > middle) {
 143         myservo.write(pos--);
 144         delay(spausa);
 145     }
 146     while (pos < middle) {
 147         myservo.write(pos++);
 148         delay(spausa);
 149     }
 150 }