git.piffa.net Git - rover/blob - libraries/rover/rover.cpp

   1 /*
   2   Rover
   3
   4 Autore: Andrea Manni
   5
   6 Link: http://aero.piffa.net
   7 Licenza:    GPLv3
   8
   9 */
  10
  11 #include "Arduino.h"
  12 #include "rover.h"
  13
  14 #define dEBUG
  15
  16 // motor one
  17 extern int enA = 6;
  18 extern int in1 = 7;
  19 extern int in2 = 8;
  20 extern byte speedA = 255;
  21 // motor two
  22 extern int enB = 5;
  23 extern int in3 = 4;
  24 extern int in4 = 3;
  25 extern byte speedB = 255;
  26
  27 // Oggetti
  28 car::car () {
  29 // Abilita i PINs come OUTPUTS
  30     pinMode(_enA, OUTPUT);
  31     pinMode(_in1, OUTPUT);
  32     pinMode(_in2, OUTPUT);
  33     pinMode(_enB, OUTPUT);
  34     pinMode(_in3, OUTPUT);
  35     pinMode(_in4, OUTPUT);
  36     velA = speedA;
  37     velB = speedB;
  38 }
  39
  40 void car::avanti () {
  41 // Motor A
  42     digitalWrite(_in1,LOW);
  43     digitalWrite(_in2,HIGH);
  44     analogWrite(_enA,velA);
  45 // Motor B
  46     digitalWrite(_in3,LOW);
  47     digitalWrite(_in4,HIGH);
  48     analogWrite(_enB,velB);
  49 }
  50
  51
  52 // Funzioni
  53
  54 void abilita() {
  55 // Abilita i PINs come OUTPUTS
  56     pinMode(enA, OUTPUT);
  57     pinMode(in1, OUTPUT);
  58     pinMode(in2, OUTPUT);
  59     pinMode(enB, OUTPUT);
  60     pinMode(in3, OUTPUT);
  61     pinMode(in4, OUTPUT);
  62 }
  63
  64
  65 // MotorA
  66 void forwardA() {
  67     // Avanzamento motore
  68     digitalWrite(in1,LOW);
  69     digitalWrite(in2,HIGH);
  70     analogWrite(enA,speedA);
  71 }
  72
  73 void forwardA(byte speedA) {
  74     // Avanzamento motore
  75     digitalWrite(in1,LOW);
  76     digitalWrite(in2,HIGH);
  77     analogWrite(enA,speedA);
  78 }
  79
  80 void backwardA() {
  81     // Reverse motore
  82     digitalWrite(in2,LOW);
  83     digitalWrite(in1,HIGH);
  84     analogWrite(enA,speedA);
  85 }
  86
  87 void backwardA(byte speedA) {
  88     // Reverse motore
  89     digitalWrite(in2,LOW);
  90     digitalWrite(in1,HIGH);
  91     analogWrite(enA,speedA);
  92 }
  93
  94 void stopA() {
  95     // Stop
  96     digitalWrite(enA,LOW);
  97 }
  98
  99 // MotorB
 100 void forwardB() {
 101     // Avanzamento motore
 102     digitalWrite(in3,LOW);
 103     digitalWrite(in4,HIGH);
 104     analogWrite(enB,speedB);
 105 }
 106
 107 void forwardB(byte speedB) {
 108     // Avanzamento motore
 109     digitalWrite(in3,LOW);
 110     digitalWrite(in4,HIGH);
 111     analogWrite(enB,speedB);
 112 }
 113
 114 void backwardB() {
 115     // Reverse motore
 116     digitalWrite(in4,LOW);
 117     digitalWrite(in3,HIGH);
 118     analogWrite(enB,speedB);
 119 }
 120
 121 void backwardB(byte speedB) {
 122     // Reverse motore
 123     digitalWrite(in4,LOW);
 124     digitalWrite(in3,HIGH);
 125     analogWrite(enB,speedB);
 126 }
 127
 128 void stopB() {
 129     // Stop
 130     digitalWrite(enB,LOW);
 131 }