git.piffa.net Git - rover/blob - libraries/rover/rover.cpp

   1 /*
   2   Rover
   3
   4 Autore: Andrea Manni
   5
   6 Link: http://aero.piffa.net
   7 Licenza:    GPLv3
   8
   9 */
  10
  11 #include "Arduino.h"
  12 #include "rover.h"
  13
  14 #define dEBUG
  15
  16 // Configurazione con OUTPUT digitali
  17 // motor one
  18 const int enA = 6;
  19 const int in1 = 7;
  20 const int in2 = 8;
  21 byte speedA = 255;
  22 // motor two
  23 const int enB = 5;
  24 const int in3 = 4;
  25 const int in4 = 3;
  26 byte speedB = 255;
  27
  28 // Servo vars
  29 int pos = 0;    // variable to store the servo position
  30 const byte servoPIN =9 ;
  31 const byte middle = 90; // Centratura servo
  32 const int spausa = 30; // Pausa movimenti servo
  33 Servo myservo; // Non c'e' bisogno di extern se e' dichiarato in questo scope
  34
  35 ////////////////////////
  36 // Funzioni:
  37 //
  38 void abilita() {
  39 // Abilita i PINs come OUTPUTS
  40     pinMode(enA, OUTPUT);
  41     pinMode(in1, OUTPUT);
  42     pinMode(in2, OUTPUT);
  43     pinMode(enB, OUTPUT);
  44     pinMode(in3, OUTPUT);
  45     pinMode(in4, OUTPUT);
  46
  47
  48     pinMode(servoPIN, OUTPUT);
  49     myservo.attach(servoPIN);
  50 }
  51
  52
  53 // MotorA
  54 void forwardA() {
  55     // Avanzamento motore
  56     digitalWrite(in1,LOW);
  57     digitalWrite(in2,HIGH);
  58     analogWrite(enA,speedA);
  59 }
  60
  61 void forwardA(byte speedA) {
  62     // Avanzamento motore
  63     digitalWrite(in1,LOW);
  64     digitalWrite(in2,HIGH);
  65     analogWrite(enA,speedA);
  66 }
  67
  68 void backwardA() {
  69     // Reverse motore
  70     digitalWrite(in2,LOW);
  71     digitalWrite(in1,HIGH);
  72     analogWrite(enA,speedA);
  73 }
  74
  75 void backwardA(byte speedA) {
  76     // Reverse motore
  77     digitalWrite(in2,LOW);
  78     digitalWrite(in1,HIGH);
  79     analogWrite(enA,speedA);
  80 }
  81
  82 void stopA() {
  83     // Stop
  84     digitalWrite(enA,LOW);
  85 }
  86
  87 // MotorB
  88 void forwardB() {
  89     // Avanzamento motore
  90     digitalWrite(in3,LOW);
  91     digitalWrite(in4,HIGH);
  92     analogWrite(enB,speedB);
  93 }
  94
  95 void forwardB(byte speedB) {
  96     // Avanzamento motore
  97     digitalWrite(in3,LOW);
  98     digitalWrite(in4,HIGH);
  99     analogWrite(enB,speedB);
 100 }
 101
 102 void backwardB() {
 103     // Reverse motore
 104     digitalWrite(in4,LOW);
 105     digitalWrite(in3,HIGH);
 106     analogWrite(enB,speedB);
 107 }
 108
 109 void backwardB(byte speedB) {
 110     // Reverse motore
 111     digitalWrite(in4,LOW);
 112     digitalWrite(in3,HIGH);
 113     analogWrite(enB,speedB);
 114 }
 115
 116 void stopB() {
 117     // Stop
 118     digitalWrite(enB,LOW);
 119 }
 120
 121 // Servo
 122 void turnDX() {
 123     // TurnDX
 124     myservo.write(170);
 125 }
 126
 127 void turnSX() {
 128     // TurnSX
 129     myservo.write(10);
 130 }
 131
 132 void turnMiddle() {
 133     // TurnDX
 134     myservo.write(middle);
 135 }