git.piffa.net Git - rover/blob - libraries/rover/rover.cpp

   1 /*
   2   Rover
   3
   4 Autore: Andrea Manni
   5
   6 Link: http://aero.piffa.net
   7 Licenza:    GPLv3
   8
   9 */
  10
  11 #include "Arduino.h"
  12 #include "rover.h"
  13
  14 #define dEBUG
  15
  16 // Configurazione con OUTPUT digitali
  17 // motor one
  18 const int enA = 6;
  19 const int in1 = 7;
  20 const int in2 = 8;
  21 byte speedA = 255;
  22 // motor two
  23 const int enB = 5;
  24 const int in3 = 4;
  25 const int in4 = 3;
  26 byte speedB = 255;
  27 // Funzioni
  28
  29 void abilita() {
  30 // Abilita i PINs come OUTPUTS
  31     pinMode(enA, OUTPUT);
  32     pinMode(in1, OUTPUT);
  33     pinMode(in2, OUTPUT);
  34     pinMode(enB, OUTPUT);
  35     pinMode(in3, OUTPUT);
  36     pinMode(in4, OUTPUT);
  37 }
  38
  39
  40 // MotorA
  41 void forwardA() {
  42     // Avanzamento motore
  43     digitalWrite(in1,LOW);
  44     digitalWrite(in2,HIGH);
  45     analogWrite(enA,speedA);
  46 }
  47
  48 void forwardA(byte speedA) {
  49     // Avanzamento motore
  50     digitalWrite(in1,LOW);
  51     digitalWrite(in2,HIGH);
  52     analogWrite(enA,speedA);
  53 }
  54
  55 void backwardA() {
  56     // Reverse motore
  57     digitalWrite(in2,LOW);
  58     digitalWrite(in1,HIGH);
  59     analogWrite(enA,speedA);
  60 }
  61
  62 void backwardA(byte speedA) {
  63     // Reverse motore
  64     digitalWrite(in2,LOW);
  65     digitalWrite(in1,HIGH);
  66     analogWrite(enA,speedA);
  67 }
  68
  69 void stopA() {
  70     // Stop
  71     digitalWrite(enA,LOW);
  72 }
  73
  74 // MotorB
  75 void forwardB() {
  76     // Avanzamento motore
  77     digitalWrite(in3,LOW);
  78     digitalWrite(in4,HIGH);
  79     analogWrite(enB,speedB);
  80 }
  81
  82 void forwardB(byte speedB) {
  83     // Avanzamento motore
  84     digitalWrite(in3,LOW);
  85     digitalWrite(in4,HIGH);
  86     analogWrite(enB,speedB);
  87 }
  88
  89 void backwardB() {
  90     // Reverse motore
  91     digitalWrite(in4,LOW);
  92     digitalWrite(in3,HIGH);
  93     analogWrite(enB,speedB);
  94 }
  95
  96 void backwardB(byte speedB) {
  97     // Reverse motore
  98     digitalWrite(in4,LOW);
  99     digitalWrite(in3,HIGH);
 100     analogWrite(enB,speedB);
 101 }
 102
 103 void stopB() {
 104     // Stop
 105     digitalWrite(enB,LOW);
 106 }
 107
 108 // Servo
 109 void turnDX() {
 110     // TurnDX
 111     myservo.write(170);
 112 }
 113
 114 void turnSX() {
 115     // TurnSX
 116     myservo.write(10);
 117 }
 118
 119 void turnMiddle() {
 120     // TurnDX
 121     myservo.write(middle);
 122 }