3 Prototipo rozzo per il movimento utilizzando le funzioni
4 di base della libreria Rover e una FSM.
7 Schema: https://lab.piffa.net/schemi/2wd_car_bb.png
8 Codice: http://git.andreamanni.com/web?p=rove
17 int rotPausa = 500; // Pausa per una rotazione di ~90'
24 Serial.println("Attivazione sketch");
30 enum { // Stati della FMS
32 check, // Cerca percorso libero
39 const int giroPausa = 630 ; // Tempo necessario per rotazione
46 delay(10); // Movimento minimo, per stabilizzare
47 // l'input del sensore
48 if (distanceCheck()) {
50 Serial.println("\t ###### Ostacolo! ######");
58 if (!distanceCheck()) {
65 if (!distanceCheck()) {
73 if (!distanceCheck()) {
82 Serial.print("Stato: ");
83 Serial.println(stato);
89 Serial.print("Stato: ");
90 Serial.println(stato);
99 Serial.print("Stato: ");
100 Serial.println(stato);
115 Serial.print("Stato: ");
116 Serial.println(stato);
119 indietro(); // Why not? :)
120 delay(giroPausa * 1);
122 delay(giroPausa * 3);
134 //Serial.print("Stato: ");
135 //Serial.println(stato);
136 //Serial.print("Distanza: ");
137 //Serial.println(distanceMonitor());