git.piffa.net Git - rover/blob - prototypes/motor/motor_func/motor_func.ino

   1 /* L298n motor
   2 Aggiunta
   3
   4 Pilotare 2 motore DC con un modulo l928n
   5 Enable in PWM per settare velocita' massima
   6
   7 - 2 motori DC
   8 - L298n module
   9 - Batteria > 6v
  10
  11 */
  12
  13
  14 // Configurazione con OUTPUT digitali
  15 // motor one
  16 const int enA = 6;
  17 const int in1 = 7;
  18 const int in2 = 8;
  19 byte speedA = 255;
  20 // motor two
  21 const int enB = 5;
  22 const int in3 = 4;
  23 const int in4 = 3;
  24 byte speedB = 255;
  25
  26 void setup() {
  27     pinMode(enA, OUTPUT);
  28     pinMode(in1, OUTPUT);
  29     pinMode(in2, OUTPUT);
  30     pinMode(enB, OUTPUT);
  31     pinMode(in3, OUTPUT);
  32     pinMode(in4, OUTPUT);
  33 }
  34
  35
  36 void loop() {
  37 // Forward
  38     forwardA();
  39     forwardB();
  40     delay(2000);
  41
  42 // Stop
  43     stopA();
  44     stopB();
  45     delay(1000);
  46
  47 // Backward
  48     backwardA();
  49     backwardB();
  50     delay(2000);
  51
  52 // Stop
  53     stopA();
  54     stopB();
  55     delay(1000);
  56
  57 // Left
  58     backwardA();
  59     forwardB();
  60     delay(2000);
  61
  62 // Stop
  63     stopA();
  64     stopB();
  65     delay(1000);
  66
  67 // right
  68     backwardB();
  69     forwardA();
  70     delay(2000);
  71
  72 // Stop
  73     stopA();
  74     stopB();
  75     delay(1000);
  76 }
  77
  78 // Functions
  79
  80 // MotorB
  81 void forwardA() {
  82     // Avanzamento motore
  83     digitalWrite(in1,LOW);
  84     digitalWrite(in2,HIGH);
  85     analogWrite(enA,speedA);
  86 }
  87
  88 void backwardA() {
  89     // Reverse motore
  90     digitalWrite(in2,LOW);
  91     digitalWrite(in1,HIGH);
  92     analogWrite(enA,speedA);
  93 }
  94
  95 void stopA() {
  96     // Stop
  97     digitalWrite(enA,LOW);
  98 }
  99
 100 // MotorB
 101 void forwardB() {
 102     // Avanzamento motore
 103     digitalWrite(in3,LOW);
 104     digitalWrite(in4,HIGH);
 105     analogWrite(enB,speedB);
 106 }
 107
 108 void backwardB() {
 109     // Reverse motore
 110     digitalWrite(in4,LOW);
 111     digitalWrite(in3,HIGH);
 112     analogWrite(enB,speedB);
 113 }
 114
 115 void stopB() {
 116     // Stop
 117     digitalWrite(enB,LOW);
 118 }