5 Vedere come implemetare il controllo di presenza di ostacoli laterali:
7 * Un funzione "check" type boolean per l'ultrasuoni che riotorna 0/1 per la presenza di un oggetto
8 * due funzione turnSX / turnDX che ruotano il servo, eseguono check, ritornano
10 * Nella FSM decidere / prevedere da che parte controllare (es spigolo, due rotazioni consecutive che si annullano).