git.piffa.net Git - rover/blob - prototypes/servo/rotation_func/rotation_func.ino

   1 /* Rotazione
   2
   3    Rotazione di un servomotore tramite la librerio Servo.h .
   4
   5 L'utilizzo della libreria Servo rende inutilizzabile analogWrite()
   6 sui pin 9 e 10 dato che utilizza i timer associati a questi PIN.
   7
   8 Power: un servo da 9g puo' arrivare ad impegnare 750mA sotto carico
   9 (se viene opposta resistenza al movimento del servo), un  SG90 prende
  10 ~52mA se il movimento e' libero. Quindi in fase di test il servo puo'
  11 essere alimentato direttamente da una scheda Arduino (200ma dal PIN 5v)
  12 ma per l'uso finale dovra' essere alimentato autonomamente.
  13
  14
  15 Rotazione a SX di 90'
  16 Rotazione a DC di 90'
  17
  18 Schema: https://www.arduino.cc/en/uploads/Tutorial/sweep_bb.png
  19         http://microbotlabs.com/images/mearm-uno-servo-1.jpg
  20    */
  21
  22 #include <Servo.h>
  23
  24 Servo myservo;  // create servo object to control a servo
  25                 // a maximum of eight servo objects can be created
  26
  27 // Servo vars
  28 int pos = 0;    // variable to store the servo position
  29 const byte servo =9 ;
  30 const byte middle = 90; // Centratura servo
  31 const int spausa = 30; // Pausa movimenti servo
  32 const byte left = 170;
  33 const byte right = 10;
  34
  35 void setup()
  36 {
  37   myservo.attach(servo);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
  38
  39   // Centratura iniziale
  40   myservo.write(middle);              // tell servo to go to position in variable 'pos'
  41   delay(2000);
  42 }
  43
  44
  45 void loop()
  46 {
  47 // Turn DX
  48     turnDX();
  49     delay(1000);
  50
  51     turnMiddle();
  52     delay(1000);
  53
  54 // Turn SX
  55       turnSX();
  56       delay(1000);
  57
  58       turnMiddle();
  59       delay(1000);
  60 }
  61
  62 // Functions
  63
  64 void turnDX() {
  65     // TurnDX
  66     myservo.write(right);
  67     delay(spausa);
  68 }
  69
  70 void turnSX() {
  71     // TurnSX
  72     myservo.write(left);
  73     delay(spausa);
  74 }
  75
  76 void turnMiddle() {
  77     // TurnDX
  78     myservo.write(middle);
  79     delay(spausa);
  80 }
  81