git.piffa.net Git - rover/blob - prototypes/servo/rotation_progressive/rotation_progressive.ino

   1 /* Rotazione
   2
   3    Rotazione di un servomotore tramite la librerio Servo.h .
   4
   5 L'utilizzo della libreria Servo rende inutilizzabile analogWrite()
   6 sui pin 9 e 10 dato che utilizza i timer associati a questi PIN.
   7
   8 Power: un servo da 9g puo' arrivare ad impegnare 750mA sotto carico
   9 (se viene opposta resistenza al movimento del servo), un  SG90 prende
  10 ~52mA se il movimento e' libero. Quindi in fase di test il servo puo'
  11 essere alimentato direttamente da una scheda Arduino (200ma dal PIN 5v)
  12 ma per l'uso finale dovra' essere alimentato autonomamente.
  13
  14
  15 Rotazione a SX di 90'
  16 Rotazione a DC di 90'
  17 Ritorno al centro
  18
  19 Schema: https://www.arduino.cc/en/uploads/Tutorial/sweep_bb.png
  20         http://microbotlabs.com/images/mearm-uno-servo-1.jpg
  21    */
  22
  23 #include <Servo.h>
  24
  25 Servo myservo;  // create servo object to control a servo
  26                 // a maximum of eight servo objects can be created
  27
  28 // Servo vars
  29 int pos = 0;    // variable to store the servo position
  30 const byte servo =9 ;   // Servo PIN
  31 const byte middle = 90; // Centratura servo
  32 const int pausa = 10; // Smooth movimento
  33 const byte sx = 10;  // Min SX
  34 const byte dx = 170; // Maz DX
  35
  36 void setup()
  37 {
  38   myservo.attach(servo);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
  39     myservo.write(middle);
  40     delay(4000); // Nel caso ci sia da posizionare il sensore sul servo
  41 }
  42
  43
  44 void loop()
  45 {
  46   pos = 90 ;
  47 // Turn DX
  48 while (pos < dx) {
  49     myservo.write(pos++);
  50     delay(pausa);
  51 }
  52
  53 delay(1000);
  54
  55 // Middle
  56 while (pos > middle) {
  57       myservo.write(pos--);
  58     delay(pausa);
  59 }
  60 while (pos < middle) {
  61       myservo.write(pos++);
  62     delay(pausa);
  63 }
  64     delay(1000);
  65
  66 // Turn SX
  67 while (pos > sx) {
  68     myservo.write(pos--);
  69     delay(pausa);
  70 }
  71
  72 delay(1000);
  73
  74 // Middle
  75 while (pos > middle) {
  76       myservo.write(pos--);
  77     delay(pausa);
  78 }
  79 while (pos < middle) {
  80       myservo.write(pos++);
  81     delay(pausa);
  82 }
  83     delay(1000);
  84 }