git.piffa.net Git - rover/blob - prototypes/ultra/check_func/check_func.ino

   1 /* Ultrasonic rilevatore distanza
   2
   3 Rilevatore distanza minore di 5cm.
   4 funzione
   5
   6 HC-SR04 Ping distance sensor
   7 VCC to arduino 5v - GND to arduino GND
   8
   9  */
  10 # define DEBUG
  11
  12 // Ultrasuoni
  13 const byte trig = 11;
  14 const byte echo = 12;
  15 const byte led = 13;
  16 long duration, distance;
  17 boolean allarm = 0;
  18
  19 void setup() {
  20     pinMode(trig, OUTPUT);
  21     pinMode(echo, INPUT);
  22     pinMode(led, OUTPUT);
  23
  24
  25     //Debug
  26     Serial.begin (9600);
  27 }
  28
  29 void loop() {
  30 if (check()) {
  31     digitalWrite(led,HIGH);
  32 } else {
  33     digitalWrite(led,LOW);
  34 }
  35
  36 #ifdef DEBUG
  37 Serial.begin(9600);
  38 #endif
  39
  40 }
  41
  42 boolean check() {
  43     digitalWrite(trig, LOW);  // Prepare for ping
  44     delayMicroseconds(2); //
  45     digitalWrite(trig, HIGH); // Send a ping
  46     delayMicroseconds(10); //
  47     digitalWrite(trig, LOW); // Set down ping
  48     duration = pulseIn(echo, HIGH);
  49     distance = (duration/2) / 29.1; // Speed is ~300m/s,
  50     // so it takes ~29.1 milliseconds for a cm.
  51     // Distance is half of (out + back)
  52     if (distance < 5) {  // This is where the LED On/Off happens
  53         return 1;
  54     }
  55     else {
  56         return 0;
  57     }
  58 }