git.piffa.net Git - rover/blob - prototypes/ultra/check_func/check_func.ino

   1 /* Ultrasonic rilevatore distanza
   2
   3 Rilevatore distanza minore di 5cm.
   4 funzione
   5
   6 HC-SR04 Ping distance sensor
   7 VCC to arduino 5v - GND to arduino GND
   8
   9  */
  10 # define dEBUG
  11
  12 // Ultrasuoni
  13 const byte trig = 11;
  14 const byte echo = 12;
  15 const byte led = 13;
  16 long duration;
  17 int distance;
  18 const int minDistance = 10;
  19
  20 void setup() {
  21     pinMode(trig, OUTPUT);
  22     pinMode(echo, INPUT);
  23     pinMode(led, OUTPUT);
  24
  25
  26     //Debug
  27 #ifdef DEBUG
  28 Serial.begin(9600);
  29 #endif
  30 Serial.begin(9600); // Need for distanceMonitor
  31 }
  32
  33 void loop() {
  34 if (distanceCheck()) {
  35     digitalWrite(led,HIGH);
  36 } else {
  37     digitalWrite(led,LOW);
  38 }
  39 Serial.println(distanceMonitor());
  40 delay(50);
  41
  42 }
  43
  44 boolean distanceCheck() {
  45     digitalWrite(trig, LOW);  // Prepare for ping
  46     delayMicroseconds(2); //
  47     digitalWrite(trig, HIGH); // Send a ping
  48     delayMicroseconds(10); //
  49     digitalWrite(trig, LOW); // Set down ping
  50     duration = pulseIn(echo, HIGH);
  51     //distance = (duration / 2) / 29.1; // Speed is ~300m/s,
  52     // so it takes ~29.1 milliseconds for a cm.
  53     distance = (duration / 58.2); // Atmegas are not found of divisions
  54     // Distance is half of (out + back)
  55 #ifdef DEBUG
  56 Serial.print("Distanza oggetto: ");
  57 Serial.println(distance);
  58 #endif
  59     if (distance < minDistance) {  // This is where the LED On/Off happens
  60         return 1;
  61     }
  62     else {
  63         return 0;
  64     }
  65 }
  66
  67 int distanceMonitor() {
  68     digitalWrite(trig, LOW);  // Prepare for ping
  69     delayMicroseconds(2); //
  70     digitalWrite(trig, HIGH); // Send a ping
  71     delayMicroseconds(10); //
  72     digitalWrite(trig, LOW); // Set down ping
  73     duration = pulseIn(echo, HIGH);
  74     //distance = (duration / 2) / 29.1; // Speed is ~300m/s,
  75     // so it takes ~29.1 milliseconds for a cm.
  76     distance = (duration / 58.2); // Atmegas are not found of divisions
  77     // Distance is half of (out + back)
  78
  79     return distance;
  80 }