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[rover] / prototypes / macchina / fsm / simple / simple.ino

diff --git a/prototypes/macchina/fsm/simple/simple.ino b/prototypes/macchina/fsm/simple/simple.ino
deleted file mode 100644 (file)
index ad16c4b..0000000
--- a/prototypes/macchina/fsm/simple/simple.ino
+++ /dev/null
@@ -1,106 +0,0 @@
-/* FSM  Base
-
-Prototipo rozzo per il movimento utilizzando le funzioni
-di base della libreria Rover e una FSM.
-
-
-Schema: https://lab.piffa.net/schemi/2wd_car_bb.png
-Codice: http://git.andreamanni.com/web?p=rove
-
-*/
-
-
-#include "rover.h"
-#include "Servo.h"
-
-int rotPausa = 500; // Pausa per una rotazione di ~90'
-
-void setup()
-{
-    abilita();
-    servoMiddle();
-}
-
-
-// FSM
-enum  { // Stati della FMS
-    forward,
-    check,       // Cerca percorso libero
-    sx,       // sx
-    dx,        // dx
-    ferma,
-    inversione
-} stato  = forward;
-
-const int giroPausa = 500 ; // Tempo necessario per rotazione
-void loop()
-{
-    switch (stato) {
-    case forward:
-        servoMiddle();
-        avanti();
-        delay(50); // Movimento minimo, per stabilizzare
-        // l'input del sensore
-        if (distanceCheck()) {
-            stato == check ;
-        }
-
-        break;
-
-    case check:
-        if (!distanceCheck()) {
-            stato == forward ;
-            break;
-        }
-        stop();
-// check dx
-        servoDX();
-        if (!distanceCheck()) {
-            stato == dx ;
-            servoMiddle();
-            break;
-        }
-
-// check sx
-        servoSX();
-        if (!distanceCheck()) {
-            stato == sx ;
-            servoMiddle();
-            break;
-        }
-// Inversione
-        servoMiddle();
-        stato == inversione ;
-        break;
-
-    case sx:
-        giraSX();
-        delay(giroPausa);
-        break;
-
-    case dx:
-        giraDX();
-        delay(giroPausa);
-        break;
-
-    case ferma:
-        stop();
-        delay(1000);
-        stato == check ;
-        break;
-
-    case inversione:
-        stop();
-        indietro(); // Why not? :)
-        delay(1000);
-        delay(giroPausa * 2);
-        stato == check ;
-        break;
-
-    default:
-        stop();
-        delay(2000);
-        stato == check ;
-        break;
-    }
-}