#define dEBUG
-//////////////////
+// Configurazione con OUTPUT digitali
+// motor one
+const int enA = 6;
+const int in1 = 7;
+const int in2 = 8;
+byte speedA = 255;
+// motor two
+const int enB = 5;
+const int in3 = 4;
+const int in4 = 3;
+byte speedB = 255;
// Funzioni
+void abilita() {
+// Abilita i PINs come OUTPUTS
+ pinMode(enA, OUTPUT);
+ pinMode(in1, OUTPUT);
+ pinMode(in2, OUTPUT);
+ pinMode(enB, OUTPUT);
+ pinMode(in3, OUTPUT);
+ pinMode(in4, OUTPUT);
+}
+
+
+// MotorA
+void forwardA() {
+ // Avanzamento motore
+ digitalWrite(in1,LOW);
+ digitalWrite(in2,HIGH);
+ analogWrite(enA,speedA);
+}
+
+void forwardA(byte speedA) {
+ // Avanzamento motore
+ digitalWrite(in1,LOW);
+ digitalWrite(in2,HIGH);
+ analogWrite(enA,speedA);
+}
+
+void backwardA() {
+ // Reverse motore
+ digitalWrite(in2,LOW);
+ digitalWrite(in1,HIGH);
+ analogWrite(enA,speedA);
+}
+
+void backwardA(byte speedA) {
+ // Reverse motore
+ digitalWrite(in2,LOW);
+ digitalWrite(in1,HIGH);
+ analogWrite(enA,speedA);
+}
+
+void stopA() {
+ // Stop
+ digitalWrite(enA,LOW);
+}
+
+// MotorB
+void forwardB() {
+ // Avanzamento motore
+ digitalWrite(in3,LOW);
+ digitalWrite(in4,HIGH);
+ analogWrite(enB,speedB);
+}
+
+void forwardB(byte speedB) {
+ // Avanzamento motore
+ digitalWrite(in3,LOW);
+ digitalWrite(in4,HIGH);
+ analogWrite(enB,speedB);
+}
+
+void backwardB() {
+ // Reverse motore
+ digitalWrite(in4,LOW);
+ digitalWrite(in3,HIGH);
+ analogWrite(enB,speedB);
+}
+
+void backwardB(byte speedB) {
+ // Reverse motore
+ digitalWrite(in4,LOW);
+ digitalWrite(in3,HIGH);
+ analogWrite(enB,speedB);
+}
+
+void stopB() {
+ // Stop
+ digitalWrite(enB,LOW);
+}
#ifndef rover_h
#define rover_h
-
+// Global vars
+
+
+// Funzioni
+
+void abilita() ;
+void forwardA(); // speedA e' dato dalla variabile golabale speedA
+void forwardA(byte speedA); // Overloading
+void backwardA() ;
+void backwardA(byte speedA) ;
+void stopA() ;
+void forwardB() ;
+void forwardB(byte speedB) ;
+void backwardB() ;
+void backwardB(byte speedB) ;
+void stopB() ;
#endif
--- /dev/null
+Funzioni
+============
+
+Note a riguardo delle funzioni.
+
+Domande
+---------
+
+La funzione forwardB / forwardA accetta una parametro tramite overloading:
+
+1. Se il parametro non viene passato da dove viene pescato?
+2. Si potrebbe fare la stessa cosa con un valore di default?
+2.1 Con quali differenze?
+
+3 La funzione composita drive pero' non accetta nessun parametro, implementare
+la possibilita' che accetti la velocita' come argomento.
--- /dev/null
+/* L298n motor
+Aggiunta
+
+Guida 2WD composta da 2 motori
+
+- 2 motori DC
+- L298n module
+- Batteria > 6v
+
+*/
+
+#include <rover.h>
+
+void setup() {
+ abilita();
+}
+
+
+void loop() {
+// Avanti
+ avanti();
+ delay(2000);
+// Stop
+ stop();
+ delay(1000);
+
+// TurnSX
+ turnSX();
+ delay(1000);
+
+// Avanti
+ avanti();
+ delay(2000);
+// Stop
+ stop();
+ delay(1000);
+
+
+// TurnDX
+ turnDX();
+ delay(1000);
+
+// Stop
+ stop();
+ delay(1000);
+}
+
+// Functions
+void avanti() {
+ // Drive ahead: funzione composita
+ forwardA() ;
+ forwardB() ;
+}
+
+void indietro() {
+ // Drive backward: funzione composita
+ backwardA();
+ backwardB();
+}
+
+void turnDX() {
+ // Gira a DX
+ forwardB() ;
+ backwardA();
+}
+
+void turnSX() {
+ // Gira a DX
+ forwardA() ;
+ backwardB();
+}
+
+void stop() {
+ stopA();
+ stopB();
+}
--- /dev/null
+/* L298n motor
+Aggiunta
+
+Pilotare 2 motore DC con un modulo l928n
+Enable in PWM per settare velocita' massima
+
+- 2 motori DC
+- L298n module
+- Batteria > 6v
+
+*/
+
+
+// Configurazione con OUTPUT digitali
+// motor one
+const int enA = 6;
+const int in1 = 7;
+const int in2 = 8;
+byte speedA = 255;
+// motor two
+const int enB = 5;
+const int in3 = 4;
+const int in4 = 3;
+byte speedB = 255;
+
+void setup() {
+ pinMode(enA, OUTPUT);
+ pinMode(in1, OUTPUT);
+ pinMode(in2, OUTPUT);
+ pinMode(enB, OUTPUT);
+ pinMode(in3, OUTPUT);
+ pinMode(in4, OUTPUT);
+}
+
+
+void loop() {
+// Forward
+ forwardA();
+ forwardB();
+ delay(2000);
+
+// Stop
+ stopA();
+ stopB();
+ delay(1000);
+
+// Backward
+ backwardA();
+ backwardB();
+ delay(2000);
+
+// Stop
+ stopA();
+ stopB();
+ delay(1000);
+
+// Left
+ backwardA();
+ forwardB();
+ delay(2000);
+
+// Stop
+ stopA();
+ stopB();
+ delay(1000);
+
+// right
+ backwardB();
+ forwardA();
+ delay(2000);
+
+// Stop
+ stopA();
+ stopB();
+ delay(1000);
+}
+
+// Functions
+
+// MotorB
+void forwardA() {
+ // Avanzamento motore
+ digitalWrite(in1,LOW);
+ digitalWrite(in2,HIGH);
+ analogWrite(enA,speedA);
+}
+
+void backwardA() {
+ // Reverse motore
+ digitalWrite(in2,LOW);
+ digitalWrite(in1,HIGH);
+ analogWrite(enA,speedA);
+}
+
+void stopA() {
+ // Stop
+ digitalWrite(enA,LOW);
+}
+
+// MotorB
+void forwardB() {
+ // Avanzamento motore
+ digitalWrite(in3,LOW);
+ digitalWrite(in4,HIGH);
+ analogWrite(enB,speedB);
+}
+
+void backwardB() {
+ // Reverse motore
+ digitalWrite(in4,LOW);
+ digitalWrite(in3,HIGH);
+ analogWrite(enB,speedB);
+}
+
+void stopB() {
+ // Stop
+ digitalWrite(enB,LOW);
+}
--- /dev/null
+/* L298n motor
+Aggiunta
+
+Pilotare 1 motore DC con un modulo l928n
+Enable in PWM per settare velocita' massima
+
+- 1 motori DC
+- L298n module
+- Batteria > 6v
+
+*/
+
+
+// Configurazione con OUTPUT digitali
+// motor one
+const int enA = 6;
+const int in1 = 7;
+const int in2 = 8;
+byte speedA = 255
+// motor two
+const int enB = 5;
+const int in3 = 4;
+const int in4 = 3;
+byte speedB = 0;
+
+void setup() {
+ pinMode(enA, OUTPUT);
+ pinMode(in1, OUTPUT);
+ pinMode(in2, OUTPUT);
+// pinMode(enB, OUTPUT);
+// pinMode(in3, OUTPUT);
+// pinMode(in4, OUTPUT);
+}
+
+
+void loop() {
+// Forward
+ digitalWrite(in1,LOW);
+ digitalWrite(in2,HIGH);
+ analogWrite(enA,speed);
+ delay(2000);
+
+// Stop
+ digitalWrite(enA,LOW);
+ delay(1000);
+
+// Backward
+ digitalWrite(in2,LOW);
+ digitalWrite(in1,HIGH);
+ analogWrite(enA,speed);
+ delay(2000);
+
+// Stop
+ digitalWrite(enA,LOW);
+ delay(1000);
+}
--- /dev/null
+/* L298n motor
+
+Pilotare 2 motore DC con un modulo l928n
+Enable in PWM per settare velocita' massima
+
+- 2 motori DC
+- L298n module
+- Batteria > 6v
+
+*/
+#include <rover.h>
+
+
+void setup() {
+ abilita();
+}
+
+
+void loop() {
+// Forward
+ forwardA();
+ forwardB();
+ delay(2000);
+
+// Stop
+ stopA();
+ stopB();
+ delay(1000);
+
+// Backward
+ backwardA();
+ backwardB();
+ delay(2000);
+
+// Stop
+ stopA();
+ stopB();
+ delay(1000);
+}
--- /dev/null
+/* L298n motor
+Aggiunta
+
+Pilotare 1 motore DC con un modulo l928n
+
+- 1 motori DC
+- L298n module
+- Batteria > 6v
+
+*/
+
+
+// Configurazione con OUTPUT digitali
+// motor one
+const int enA = 6;
+const int in1 = 7;
+const int in2 = 8;
+byte speedA = 0;
+// motor two
+const int enB = 5;
+const int in3 = 4;
+const int in4 = 3;
+byte speedB = 0;
+
+void setup() {
+ pinMode(enA, OUTPUT);
+ pinMode(in1, OUTPUT);
+ pinMode(in2, OUTPUT);
+// pinMode(enB, OUTPUT);
+// pinMode(in3, OUTPUT);
+// pinMode(in4, OUTPUT);
+}
+
+
+void loop() {
+// Forward
+ digitalWrite(in1,LOW);
+ digitalWrite(in2,HIGH);
+ digitalWrite(enA,HIGH);
+ delay(2000);
+
+// Stop
+ digitalWrite(enA,LOW);
+ delay(1000);
+
+// Backward
+ digitalWrite(in2,LOW);
+ digitalWrite(in1,HIGH);
+ digitalWrite(enA,HIGH);
+ delay(2000);
+
+// Stop
+ digitalWrite(enA,LOW);
+ delay(1000);
+}
--- /dev/null
+ToDO
+====
+
+
+Vedere come implemetare il controllo di presenza di ostacoli laterali:
+
+* Un funzione "check" type boolean per l'ultrasuoni che riotorna 0/1 per la presenza di un oggetto
+* due funzione turnSX / turnDX che ruotano il servo, eseguono check, ritornano
+se libero
+* Nella FSM decidere / prevedere da che parte controllare (es spigolo, due rotazioni consecutive che si annullano).
--- /dev/null
+/* Sweep
+
+ Rotazione di un servomotore tramite la librerio Servo.h .
+
+L'utilizzo della libreria Servo rende inutilizzabile analogWrite()
+sui pin 9 e 10 dato che utilizza i timer associati a questi PIN.
+
+Power: un servo da 9g puo' arrivare ad impegnare 750mA sotto carico
+(se viene opposta resistenza al movimento del servo), un SG90 prende
+~52mA se il movimento e' libero. Quindi in fase di test il servo puo'
+essere alimentato direttamente da una scheda Arduino (200ma dal PIN 5v)
+ma per l'uso finale dovra' essere alimentato autonomamente.
+
+Schema: https://www.arduino.cc/en/uploads/Tutorial/sweep_bb.png
+ http://microbotlabs.com/images/mearm-uno-servo-1.jpg
+ */
+
+#include <Servo.h>
+
+Servo myservo; // create servo object to control a servo
+ // a maximum of eight servo objects can be created
+
+// Servo vars
+int pos = 0; // variable to store the servo position
+const byte servo =9 ;
+
+void setup()
+{
+ myservo.attach(servo); // attaches the servo on pin 9 to the servo object
+ myservo.write(90); // tell servo to go to position in variable 'pos'
+ delay(2000);
+}
+
+
+void loop()
+{
+ for(pos = 20; pos < 160; pos += 1) // goes from 0 degrees to 180 degrees
+ { // in steps of 1 degree
+ myservo.write(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos'
+ delay(15); // waits 15ms for the servo to reach the position
+ }
+ for(pos = 160; pos>=20; pos-=1) // goes from 180 degrees to 0 degrees
+ {
+ myservo.write(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos'
+ delay(15); // waits 15ms for the servo to reach the position
+ }
+}
--- /dev/null
+/* Rotazione
+
+ Rotazione di un servomotore tramite la librerio Servo.h .
+
+L'utilizzo della libreria Servo rende inutilizzabile analogWrite()
+sui pin 9 e 10 dato che utilizza i timer associati a questi PIN.
+
+Power: un servo da 9g puo' arrivare ad impegnare 750mA sotto carico
+(se viene opposta resistenza al movimento del servo), un SG90 prende
+~52mA se il movimento e' libero. Quindi in fase di test il servo puo'
+essere alimentato direttamente da una scheda Arduino (200ma dal PIN 5v)
+ma per l'uso finale dovra' essere alimentato autonomamente.
+
+
+Rotazione a SX di 90'
+Rotazione a DC di 90'
+
+Schema: https://www.arduino.cc/en/uploads/Tutorial/sweep_bb.png
+ http://microbotlabs.com/images/mearm-uno-servo-1.jpg
+ */
+
+#include <Servo.h>
+
+Servo myservo; // create servo object to control a servo
+ // a maximum of eight servo objects can be created
+
+// Servo vars
+int pos = 0; // variable to store the servo position
+const byte servo =9 ;
+const byte middle = 90; // Centratura servo
+const int pausa = 1000; // Centratura servo
+
+void setup()
+{
+ myservo.attach(servo); // attaches the servo on pin 9 to the servo object
+ myservo.write(middle); // tell servo to go to position in variable 'pos'
+ delay(2000);
+}
+
+
+void loop()
+{
+// Turn DX
+ myservo.write(170);
+ delay(pausa);
+ myservo.write(middle);
+ delay(1000);
+// Turn SX
+ myservo.write(10);
+ delay(pausa);
+ myservo.write(middle);
+ delay(1000);
+}
--- /dev/null
+/* Rotazione
+
+ Rotazione di un servomotore tramite la librerio Servo.h .
+
+L'utilizzo della libreria Servo rende inutilizzabile analogWrite()
+sui pin 9 e 10 dato che utilizza i timer associati a questi PIN.
+
+Power: un servo da 9g puo' arrivare ad impegnare 750mA sotto carico
+(se viene opposta resistenza al movimento del servo), un SG90 prende
+~52mA se il movimento e' libero. Quindi in fase di test il servo puo'
+essere alimentato direttamente da una scheda Arduino (200ma dal PIN 5v)
+ma per l'uso finale dovra' essere alimentato autonomamente.
+
+
+Rotazione a SX di 90'
+Rotazione a DC di 90'
+
+Schema: https://www.arduino.cc/en/uploads/Tutorial/sweep_bb.png
+ http://microbotlabs.com/images/mearm-uno-servo-1.jpg
+ */
+
+#include <Servo.h>
+
+Servo myservo; // create servo object to control a servo
+ // a maximum of eight servo objects can be created
+
+// Servo vars
+int pos = 0; // variable to store the servo position
+const byte servo =9 ;
+const byte middle = 90; // Centratura servo
+const int spausa = 30; // Pausa movimenti servo
+const byte left = 170;
+const byte right = 10;
+
+void setup()
+{
+ myservo.attach(servo); // attaches the servo on pin 9 to the servo object
+
+ // Centratura iniziale
+ myservo.write(middle); // tell servo to go to position in variable 'pos'
+ delay(2000);
+}
+
+
+void loop()
+{
+// Turn DX
+ turnDX();
+ delay(1000);
+
+ turnMiddle();
+ delay(1000);
+
+// Turn SX
+ turnSX();
+ delay(1000);
+
+ turnMiddle();
+ delay(1000);
+}
+
+// Functions
+
+void turnDX() {
+ // TurnDX
+ myservo.write(right);
+ delay(spausa);
+}
+
+void turnSX() {
+ // TurnSX
+ myservo.write(left);
+ delay(spausa);
+}
+
+void turnMiddle() {
+ // TurnDX
+ myservo.write(middle);
+ delay(spausa);
+}
+
--- /dev/null
+/* Rotazione
+
+ Rotazione di un servomotore tramite la librerio Servo.h .
+
+L'utilizzo della libreria Servo rende inutilizzabile analogWrite()
+sui pin 9 e 10 dato che utilizza i timer associati a questi PIN.
+
+Power: un servo da 9g puo' arrivare ad impegnare 750mA sotto carico
+(se viene opposta resistenza al movimento del servo), un SG90 prende
+~52mA se il movimento e' libero. Quindi in fase di test il servo puo'
+essere alimentato direttamente da una scheda Arduino (200ma dal PIN 5v)
+ma per l'uso finale dovra' essere alimentato autonomamente.
+
+
+Rotazione a SX di 90'
+Rotazione a DC di 90'
+
+Schema: https://www.arduino.cc/en/uploads/Tutorial/sweep_bb.png
+ http://microbotlabs.com/images/mearm-uno-servo-1.jpg
+ */
+
+#include <Servo.h>
+
+Servo myservo; // create servo object to control a servo
+ // a maximum of eight servo objects can be created
+
+// Servo vars
+int pos = 0; // variable to store the servo position
+const byte servo =9 ;
+const byte middle = 90; // Centratura servo
+const int spausa = 30; // Pausa movimenti servo
+
+void setup()
+{
+ myservo.attach(servo); // attaches the servo on pin 9 to the servo object
+ myservo.write(middle); // tell servo to go to position in variable 'pos'
+ delay(2000);
+}
+
+
+void loop()
+{
+// Turn DX
+ turnDX();
+ delay(1000);
+
+ turnMiddle();
+ delay(1000);
+
+// Turn SX
+ turnSX();
+ delay(1000);
+
+ turnMiddle();
+ delay(1000);
+}
+
+// Functions
+
+void turnDX() {
+ // TurnDX
+ myservo.write(170);
+ delay(spausa);
+}
+
+void turnSX() {
+ // TurnSX
+ myservo.write(10);
+ delay(spausa);
+}
+
+void turnMiddle() {
+ // TurnDX
+ myservo.write(middle);
+ delay(spausa);
+}
+
--- /dev/null
+/* Ultrasonic rilevatore distanza
+
+Rilevatore distanza minore di 5cm.
+funzione
+
+HC-SR04 Ping distance sensor
+VCC to arduino 5v - GND to arduino GND
+
+ */
+# define DEBUG
+
+// Ultrasuoni
+const byte trig = 11;
+const byte echo = 12;
+const byte led = 13;
+long duration, distance;
+boolean allarm = 0;
+
+void setup() {
+ pinMode(trig, OUTPUT);
+ pinMode(echo, INPUT);
+ pinMode(led, OUTPUT);
+
+
+ //Debug
+ Serial.begin (9600);
+}
+
+void loop() {
+if (check()) {
+ digitalWrite(led,HIGH);
+} else {
+ digitalWrite(led,LOW);
+}
+
+#ifdef DEBUG
+Serial.begin(9600);
+#endif
+
+}
+
+boolean check() {
+ digitalWrite(trig, LOW); // Prepare for ping
+ delayMicroseconds(2); //
+ digitalWrite(trig, HIGH); // Send a ping
+ delayMicroseconds(10); //
+ digitalWrite(trig, LOW); // Set down ping
+ duration = pulseIn(echo, HIGH);
+ distance = (duration/2) / 29.1; // Speed is ~300m/s,
+ // so it takes ~29.1 milliseconds for a cm.
+ // Distance is half of (out + back)
+ if (distance < 5) { // This is where the LED On/Off happens
+ return 1;
+ }
+ else {
+ return 0;
+ }
+}
--- /dev/null
+/* Ultrasonic rilevatore distanza
+
+Rilevatore distanza minore di 5cm.
+
+HC-SR04 Ping distance sensor
+VCC to arduino 5v - GND to arduino GND
+
+
+ */
+
+// Ultrasuoni
+const byte trig = 11;
+const byte echo = 12;
+const byte led = 13;
+long duration, distance;
+
+void setup() {
+ pinMode(trig, OUTPUT);
+ pinMode(echo, INPUT);
+ pinMode(led, OUTPUT);
+
+
+ //Debug
+ Serial.begin (9600);
+}
+
+void loop() {
+ digitalWrite(trig, LOW); // Prepare for ping
+ delayMicroseconds(2); //
+ digitalWrite(trig, HIGH); // Send a ping
+ delayMicroseconds(10); //
+ digitalWrite(trig, LOW); // Set down ping
+ duration = pulseIn(echo, HIGH);
+ distance = (duration/2) / 29.1; // Speed is ~300m/s,
+ // so it takes ~29.1 milliseconds for a cm.
+ // Distance is half of (out + back)
+ if (distance < 5) { // This is where the LED On/Off happens
+ digitalWrite(led,HIGH); // When the Red condition is met, the Green LED should turn off
+ }
+ else {
+ digitalWrite(led,LOW);
+ }
+ delay(200);
+ Serial.println(distance);
+}
+
projects / rover / commitdiff