git.piffa.net Git - sketchbook_andrea/blob - advanced_projects/state_machine/semaforo_2_2_doppio/semaforo_2_2_doppio.ino

   1 /*
   2    Incrocio RGB
   3
   4    Un incrocio costituito da due strade, una principale e una secondaria.
   5    La via viene concessa al secondario alla pressione di un bottone,
   6    il secondario cambia automaticamente dopo una pausa.
   7    Viene utilizzato un oggetto della libreria common per gestire i LED.
   8
   9    Uno stimolo esterno rappresentato dalla pressione di un bottone
  10    causa il passaggio di stato.
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  12    Questo sketch usa due FSM indipendenti che modificano i rispettivi stati.
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  14 - Schema per un led RGB: https://lab.piffa.net/schemi/rgb.jpg
  15 - Schema per un bottone: https://www.arduino.cc/en/uploads/Tutorial/inputPullupButton.png
  16  */
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  18 #include <common.h>
  19 const byte input = 2; // PIN del bottone
  20 int pausa = 3000;
  21 enum states_available { // Stati della FMS
  22     turn_green,    // Dinamico, transizione
  23     green,         // Statico
  24     wait_button,
  25     turn_red,
  26     red
  27 };
  28
  29 states_available FSM1  = turn_green; // Semaforo principale
  30 states_available FSM2 = turn_red; // Semaforo secondario
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  32
  33 RGBLed led_main(11, 10, 9);
  34 RGBLed led_secondary(8, 7, 6);
  35
  36 void setup() {
  37   pinMode(input, INPUT_PULLUP);
  38   Serial.begin(9600);
  39   Serial.flush();
  40   led_secondary.Red();
  41 }
  42
  43
  44 void loop() {
  45 switch (FSM1) {
  46     // Semaforo principale
  47     case turn_green :
  48     led_main.Green();
  49     FSM1 = green ; // Setta il prossimo state
  50     FSM2 = red ;    // Setta il prossimo state
  51     break;
  52
  53     case green:
  54     delay(pausa * 2/3);
  55     FSM1 = wait_button ;
  56     break;
  57
  58     case wait_button:
  59     if (digitalRead(input) == LOW) {
  60     FSM1 = turn_red ; // Il passaggio di stato avviene alla pressione di un bottone
  61     };
  62     delay(20);
  63     break;
  64
  65     case turn_red :
  66     led_main.Yellow();
  67     delay(pausa/3);
  68     led_main.Red();
  69     FSM1 = red ;
  70     FSM2 = turn_green; // **** Stimolo al semaforo secondario
  71     break;
  72
  73     case red :
  74     //delay(pausa);
  75     //main = turn_green ;
  76     break;
  77 }
  78
  79 switch (FSM2) {
  80     // Semaforo Secondario
  81     case turn_green :
  82     led_secondary.Green();
  83     FSM2 = green ; // Setta il prossimo state
  84     break;
  85
  86     case green:
  87     delay(pausa * 2/3);
  88     FSM2 = turn_red ; // Niente stimoli
  89     break;
  90
  91     case turn_red :
  92     led_secondary.Yellow();
  93     delay(pausa/3);
  94     FSM1 = turn_green ; // ****
  95     FSM2 = red ;
  96     led_secondary.Red();
  97     break;
  98
  99     case red :
 100     // niente da fare, statico
 101     break;
 102 }
 103 // Debug
 104 Serial.print(millis());
 105 Serial.print(" \t Stato attuale Main: ");
 106 Serial.print(FSM1);
 107 Serial.print(", secondary: ");
 108 Serial.println(FSM2);
 109
 110 }