git.piffa.net Git - sketchbook_andrea/blob - advanced_projects/state_machine/semaforo_3_millis/semaforo_3_millis.ino

   1 /*
   2    Semaforo RGB
   3
   4    Un singolo semaforo costruito col paradigma delle macchine a stato.
   5    Viene utilizzato un oggetto della libreria common per gestire il LED.
   6
   7    Uno stimolo esterno rappresentato dalla pressione di un bottone
   8    causa il passaggio di stato.
   9
  10    Implementata con millis() invece che con delay(),
  11    sono stati aggiuntu due stati per meglio gestire lo stato yellow.
  12
  13 - Schema per un led RGB: https://lab.piffa.net/schemi/rgb.jpg
  14 - Schema per un bottone: https://www.arduino.cc/en/uploads/Tutorial/inputPullupButton.png
  15    */
  16
  17 #include <common.h>
  18 const byte input = 2; // PIN del bottone
  19 int pausa = 3000;
  20 long timer ;
  21 enum states_available { // Stati della FMS
  22     turn_green,    // Dinamico, transizione
  23     green,         // Statico
  24     wait_button,   // Evento - Stimolo
  25     turn_yellow,      // Dinamico, transizione
  26     yellow,            // Statico
  27     turn_red,      // Dinamico, transizione
  28     red            // Statico
  29 };
  30
  31 states_available state  ;
  32
  33
  34 void setup() {
  35     pinMode(input, INPUT_PULLUP);
  36     Serial.begin(9600);
  37     timer = millis();
  38 }
  39
  40 RGBLed led(11, 10, 9); //Istanziamo un oggetto led facente parte
  41 // della classe RGBLed
  42
  43 void loop() {
  44 switch (state) {
  45 case turn_green :
  46     state = green ; // Setta il prossimo state
  47     break;
  48
  49 case green:
  50     led.Green();
  51     if (millis() - timer >= pausa * 2/3) {
  52         state = wait_button ;
  53         timer += pausa * 2/3 ;
  54     }
  55     break;
  56
  57 case wait_button:
  58     if (digitalRead(input) == LOW) {
  59         state = turn_yellow ; // Il passaggio di stato avviene alla pressione di un bottone
  60         delay(20); // Debouncing, si potrebbe fare con millis()
  61         timer = millis();
  62     };
  63     break;
  64
  65 case turn_yellow :
  66     state = yellow ;
  67     break;
  68
  69 case yellow :
  70     led.Yellow();
  71     if (millis() - timer >= pausa / 3) {
  72         state = turn_red ;
  73         timer += pausa  / 3;
  74     }
  75     break;
  76
  77 case turn_red :
  78     state = red ;
  79     break;
  80
  81 case red :
  82     led.Red();
  83     if (millis() - timer >= pausa) {
  84         state = turn_green ;
  85         timer += pausa ;
  86     }
  87     break;
  88
  89 default:    // In caso di default si fa giallo lampeggiante
  90     led.Yellow();
  91     delay(pausa/3);
  92     led.Off();
  93     delay(pausa/3);
  94     break;
  95
  96 }
  97 // Debug:
  98 Serial.print(millis());
  99 Serial.print(" \t Stato attuale ");
 100 Serial.println(state);
 101
 102 }
 103
 104 /* Domande:
 105  1. Introdurre un secondo semaforo che cambia stato quando viene attivato
 106     lo stimolo.
 107  2. L'uso di delay() puo' essere limitativo: come rimediare?
 108 .
 109 .
 110 .
 111 .
 112 .
 113 .
 114 .
 115 .
 116 .
 117 .
 118   Soluzioni
 119 2. Si potrebbe utilizzare un interrupt per gli stimoli oppure millis()
 120    per gestire le pause.
 121  */