git.piffa.net Git - sketchbook_andrea/blob - advanced_projects/state_machine/semaforo_4_doppio_single_FSM/semaforo_4_doppio_single_FSM.ino

   1 /*
   2    Semaforo RGB single FSM
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   4
   5    Doppio semaforo, una via prinicipale (led) e una secondaria (secondary):
   6    la via secondaria ottiene la precedenza alla pressione di un bottone.
   7
   8    Implementata con millis() invece che con delay(),
   9    sono stati aggiuntu due stati per gestire lo stato yellow
  10    del semafor secondario.
  11
  12    Lo sketch e' stato implementato con una sola FSM in cui si incrociano
  13    gli stati dei due semafori.
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  15 - Schema per un led RGB: https://lab.piffa.net/schemi/rgb.jpg
  16 - Schema per un bottone: https://www.arduino.cc/en/uploads/Tutorial/inputPullupButton.png
  17    */
  18
  19 #include <common.h>
  20 const byte input = 2; // PIN del bottone
  21 int pausa = 3000;
  22 long timer ;
  23 enum states_available { // Stati della FMS
  24     turn_green,    // Dinamico, transizione
  25     green,         // Statico
  26     wait_button,   // Evento - Stimolo
  27     turn_yellow,      // Dinamico, transizione
  28     yellow,            // Statico
  29     turn_red,      // Dinamico, transizione
  30     turn_sec_yellow,  // Yellow per semaforo secondario
  31     sec_yellow,
  32     red            // Statico
  33 };
  34
  35 states_available state  ;
  36
  37
  38 void setup() {
  39   pinMode(input, INPUT_PULLUP);
  40   Serial.begin(9600);
  41   timer = millis();
  42 }
  43
  44 RGBLed led(11, 10, 9);      // Semaforo principale
  45 RGBLed secondary(8,7,6);    // Semaforo secondario
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  47
  48 void loop() {
  49 switch (state) {
  50     case turn_green :
  51     led.Green();
  52     secondary.Red() ;
  53     state = green ; // Setta il prossimo state
  54     break;
  55
  56     case green:
  57     if (millis() - timer => pausa * 2/3) {
  58     state = wait_button ;
  59     timer += pausa * 2/3 ;
  60     }
  61     break;
  62
  63     case wait_button:
  64     if (digitalRead(input) == LOW) {
  65     delay(20); // Debouncing, si potrebbe fare con millis()
  66     state = turn_yellow ; // Il passaggio di stato avviene alla pressione di un bottone
  67     timer = millis();
  68     };
  69
  70     break;
  71
  72     case turn_yellow :
  73     led.Yellow();
  74     state = yellow ;
  75     break;
  76
  77     case yellow :
  78     if (millis() - timer >= pausa / 3) {
  79     state = turn_red ;
  80     timer += pausa / 3;
  81     }
  82     break;
  83
  84     case turn_red :
  85     led.Red();
  86     secondary.Green();
  87     state = red ;
  88     break;
  89
  90     case red :
  91     if (millis() - timer >= pausa /3) {
  92     state = turn_sec_yellow ;
  93     timer += pausa /3 ;
  94     }
  95     break;
  96
  97     case turn_sec_yellow :
  98     secondary.Yellow();
  99     state = sec_yellow ;
 100     break;
 101
 102     case sec_yellow :
 103     if (millis() - timer >= pausa / 3) {
 104     state = turn_green ;
 105     timer += pausa /3;
 106     }
 107     break;
 108
 109     default:    // In caso di default si fa giallo lampeggiante
 110     led.Yellow();
 111     secondary.Yellow();
 112     delay(pausa/3);
 113     led.Off();
 114     secondary.Off();
 115     delay(pausa/3);
 116     break;
 117
 118 }
 119 Serial.print(millis());
 120 Serial.print(" \t Stato attuale ");
 121 Serial.println(state);
 122
 123 }
 124
 125 /* Domande:
 126  1. E' agevole inserire degli altri semafori?
 127  2. Provare a inserire un altro semafori implementando una FSM
 128     separata.
 129 .
 130 .
 131 .
 132 .
 133 .
 134 .
 135 .
 136 .
 137 .
 138 .
 139   Soluzioni
 140 1. Be' bisogna ragionare sul loro comportamente in rapporto alla FSM principale,   diciamo che non e' un approccio plug and play.
 141 2. Vedi esercizio successivo.
 142  */