git.piffa.net Git - sketchbook_andrea/blob - advanced_projects/state_machine/semaforo_4_doppio_single_FSM/semaforo_4_doppio_single_FSM.ino

   1 /*
   2    Semaforo RGB single FSM
   3
   4
   5    Doppio semaforo, una via prinicipale (led) e una secondaria (secondary):
   6    la via secondaria ottiene la precedenza alla pressione di un bottone.
   7
   8    Implementata con millis() invece che con delay(),
   9    sono stati aggiuntu due stati per gestire lo stato yellow
  10    del semafor secondario.
  11
  12    Lo sketch e' stato implementato con una sola FSM in cui si incrociano
  13    gli stati dei due semafori.
  14
  15 - Schema per un led RGB: https://lab.piffa.net/schemi/rgb.jpg
  16 - Schema per un bottone: https://www.arduino.cc/en/uploads/Tutorial/inputPullupButton.png
  17    */
  18
  19 #include <common.h>
  20 const byte input = 2; // PIN del bottone
  21 int pausa = 3000;
  22 long timer ;
  23 boolean wait = 0; // Memoria bottone
  24
  25 enum states_available { // Stati della FMS
  26     turn_green,    // Dinamico, transizione
  27     green,         // Statico
  28     yellow,        // Statico
  29     turn_red,      // Dinamico, transizione
  30     turn_sec_yellow,// Yellow per semaforo secondario
  31     sec_yellow,     // Statico
  32     red            // Statico
  33 };
  34
  35 states_available state ;
  36
  37
  38 void setup() {
  39   pinMode(input, INPUT_PULLUP);
  40   Serial.begin(9600);
  41   timer = millis();
  42 }
  43
  44 RGBLed led(11, 10, 9);      // Semaforo principale
  45 RGBLed secondary(8,7,6);    // Semaforo secondario
  46
  47
  48 void loop() {
  49 switch (state) {
  50     case turn_green :
  51     led.Green();
  52     secondary.Red() ;
  53     state = green ; // Setta il prossimo state
  54     break;
  55
  56     case green:
  57         led.Green();
  58         if (wait && (millis() - timer >= pausa * 2/3)) {
  59             state = yellow;
  60             timer = millis();
  61         }
  62
  63         if (digitalRead(input) == LOW) {
  64             wait = 1;
  65         }
  66         break;
  67
  68     case yellow :
  69     led.Yellow();
  70     if (millis() - timer >= pausa / 3) {
  71     state = turn_red ;
  72     wait = 0;
  73     timer += pausa / 3;
  74     }
  75     break;
  76
  77     case turn_red :
  78     led.Red();
  79     secondary.Green();
  80     state = red ;
  81     break;
  82
  83     case red :
  84     if (millis() - timer >= pausa /3) {
  85     state = turn_sec_yellow ;
  86     timer += pausa /3 ;
  87     }
  88     break;
  89
  90     case turn_sec_yellow :
  91     secondary.Yellow();
  92     state = sec_yellow ;
  93     break;
  94
  95     case sec_yellow :
  96     if (millis() - timer >= pausa / 3) {
  97     state = turn_green ;
  98     timer += pausa /3;
  99     }
 100     break;
 101
 102     default:    // In caso di default si fa giallo lampeggiante
 103     led.Yellow();
 104     secondary.Yellow();
 105     delay(pausa/3);
 106     led.Off();
 107     secondary.Off();
 108     delay(pausa/3);
 109     break;
 110
 111 }
 112 Serial.print(millis());
 113 Serial.print(" \t Stato attuale ");
 114 Serial.println(state);
 115
 116 }
 117
 118 /* Domande:
 119  1. E' agevole inserire degli altri semafori?
 120  2. Provare a inserire un altro semafori implementando una FSM
 121     separata.
 122 .
 123 .
 124 .
 125 .
 126 .
 127 .
 128 .
 129 .
 130 .
 131 .
 132   Soluzioni
 133 1. Be' bisogna ragionare sul loro comportamente in rapporto alla FSM principale,   diciamo che non e' un approccio plug and play.
 134 2. Vedi esercizio successivo.
 135  */