git.piffa.net Git - sketchbook_andrea/blob - advanced_projects/state_machine/semaforo_5_doppia_fsm/semaforo_5_doppia_fsm.ino

   1 /*
   2    Semaforo RGB
   3
   4    Un singolo semaforo costruito col paradigma delle macchine a stato.
   5    Viene utilizzato un oggetto della libreria common per gestire il LED.
   6
   7    Uno stimolo esterno rappresentato dalla pressione di un bottone
   8    causa il passaggio di stato.
   9
  10    Implementata con millis() invece che con delay(),
  11    sono stati aggiuntu due stati per meglio gestire lo stato yellow.
  12
  13    */
  14
  15 #include <common.h>
  16 const byte input = 2; // PIN del bottone
  17 int pausa = 3000;
  18 long timer ;
  19 enum states_available { // Stati della FMS
  20     turn_green,    // Transizione
  21     green,         // Statico
  22     wait_button,   // Evento - Stimolo
  23     turn_yellow,   // transizione
  24     yellow,        // Statico
  25     turn_red,      // transizione
  26     red            // Statico
  27 };
  28
  29 states_available FSM1  ;
  30 states_available FSM2  ;
  31
  32
  33 void setup() {
  34   pinMode(input, INPUT_PULLUP);
  35   Serial.begin(9600);
  36   timer = millis();
  37 }
  38
  39 RGBLed led1(11, 10, 9); //Istanziamo un oggetto led facente parte
  40 RGBLed led2(8,7,6); //Istanziamo un oggetto led facente parte
  41                        // della classe RGBLed
  42
  43 void loop() {
  44 switch (FSM1) {
  45     case turn_green :
  46     led1.Green();
  47     FSM1 = green ;  // Setta il prossimo state
  48     FSM2 = red ;    // Setta il prossimo state
  49     break;
  50
  51     case green:
  52     if (millis() > timer + pausa * 2/3) {
  53     FSM1 = wait_button ;
  54     timer = millis();
  55     }
  56     break;
  57
  58     case wait_button:
  59     if (digitalRead(input) == LOW) {
  60     FSM1 = turn_yellow ;
  61     timer = millis();
  62     delay(20); // Debouncing, si potrebbe fare con millis()
  63     };
  64
  65     break;
  66
  67     case turn_yellow :
  68     led1.Yellow();
  69     FSM1 = yellow ;
  70     break;
  71
  72     case yellow :
  73     if (millis() > timer + pausa * 2/3) {
  74         FSM1 = turn_red ;
  75         timer = millis();
  76     }
  77     break;
  78
  79     case turn_red :
  80     led1.Red();
  81     FSM1 = red ;
  82     FSM2 = turn_green ;
  83     break;
  84
  85     case red :
  86     break;
  87
  88     default:    // In caso di default si fa giallo lampeggiante
  89     led1.Yellow();
  90     delay(pausa/3);
  91     led1.Off();
  92     delay(pausa/3);
  93     break;
  94
  95 }
  96 switch (FSM2) {
  97     case turn_green :
  98     led2.Green();
  99     FSM2 = green ; // Setta il prossimo state
 100     break;
 101
 102     case green:
 103     if (millis() > timer + pausa * 2/3) {
 104     FSM2 = turn_yellow;
 105     timer = millis();
 106     }
 107     break;
 108
 109     case turn_yellow :
 110     led2.Yellow();
 111     FSM2 = yellow ;
 112     break;
 113
 114     case yellow :
 115     if (millis() > timer + pausa / 3) {
 116     FSM2 = turn_red ;
 117     timer = millis();
 118     }
 119     break;
 120
 121     case turn_red :
 122     FSM2 = red ;
 123     FSM1 = turn_green;
 124     break;
 125
 126     case red :
 127     led2.Red(); // Aggiorniamo il LED in questo stato invece che nel precedente
 128                 // per entrare nel primo ciclo di esecuzione con il LED rosso
 129     break;
 130
 131     default:    // In caso di default si fa giallo lampeggiante
 132     led2.Yellow();
 133     delay(pausa/3);
 134     led2.Off();
 135     delay(pausa/3);
 136     break;
 137 }
 138
 139 Serial.print(millis());
 140 Serial.print(" \t Stato attuale FSM1: ");
 141 Serial.print(FSM1);
 142 Serial.print(" - FSM2: ");
 143 Serial.println(FSM2);
 144 }
 145
 146 /* Domande:
 147  1. E' piu' semplice ora inserire degli altri oggetti nello sketch?
 148  2. Gli eventi sono condivisi? Le varie FSM hanno modo di scambiarsi
 149     informazioni sui relativi stati?
 150  3. Creare un dispatcher degli eventi al quale le varie FSM possono
 151     riferirsi.
 152 .
 153 .
 154 .
 155 .
 156 .
 157 .
 158 .
 159 .
 160 .
 161 .
 162   Soluzioni
 163 1. Si, per quanto le 2 FSM non siano indipendenti l'una dall'altra.
 164 2. No, c'e' un solo flusso degli eventi, il blocco di una delle FSM
 165    puo' causare lo stop di tutto il sistema.
 166  */