git.piffa.net Git - sketchbook_andrea/blob - advanced_projects/state_machine/semaforo_rgb_stimolo_millis/semaforo_rgb_stimolo_millis.ino

   1 /*
   2    Semaforo RGB
   3
   4    Un singolo semaforo costruito col paradigma delle macchine a stato.
   5    Viene utilizzato un oggetto della libreria common per gestire il LED.
   6
   7    Uno stimolo esterno rappresentato dalla pressione di un bottone
   8    causa il passaggio di stato.
   9
  10    Implementata con millis() invece che con delay(),
  11    sono stati aggiuntu due stati per meglio gestire lo stato yellow.
  12
  13    */
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  15 #include <common.h>
  16 const byte input = 2; // PIN del bottone
  17 int pausa = 3000;
  18 long timer ;
  19 enum states_available { // Stati della FMS
  20     turn_green,    // Dinamico, transizione
  21     green,         // Statico
  22     yellow,            // Statico
  23     red            // Statico
  24 };
  25
  26 states_available state  ;
  27 boolean wait = 0;
  28
  29
  30 void setup() {
  31     pinMode(input, INPUT_PULLUP);
  32     Serial.begin(9600);
  33     timer = millis();
  34 }
  35
  36 RGBLed led(11, 10, 9); //Istanziamo un oggetto led facente parte
  37 // della classe RGBLed
  38
  39 void loop() {
  40     switch (state) {
  41     case turn_green :
  42         state = green ; // Setta il prossimo state
  43         break;
  44
  45     case green:
  46         led.Green();
  47         if (wait && millis() - timer >= pausa * 2/3) {
  48             state = yellow;
  49             timer = millis();
  50         }
  51
  52         if (digitalRead(input) == LOW) {
  53             wait = 1;
  54         }
  55         break;
  56
  57
  58     case yellow :
  59         led.Yellow();
  60         if (millis() - timer >= pausa /3) {
  61             state = red ;
  62             wait = 0 ;
  63             timer += pausa /3;
  64         }
  65         break;
  66
  67     case red :
  68         led.Red();
  69         if (millis() - timer >= pausa) {
  70             state = turn_green ;
  71             timer += pausa ;
  72         }
  73         break;
  74
  75     default:    // In caso di default si fa giallo lampeggiante
  76         led.Yellow();
  77         delay(pausa/3);
  78         led.Off();
  79         delay(pausa/3);
  80         break;
  81
  82     }
  83
  84     //Debug:
  85     Serial.print(millis());
  86     Serial.print(" \t Stato attuale ");
  87     Serial.print(state);
  88     Serial.print(" \t Wait: ");
  89     Serial.println(wait);
  90
  91 }
  92
  93 /* Domande:
  94  1. Introdurre un secondo semaforo che cambia stato quando viene attivato
  95     lo stimolo.
  96  2. L'uso di delay() puo' essere limitativo: come rimediare?
  97 .
  98 .
  99 .
 100 .
 101 .
 102 .
 103 .
 104 .
 105 .
 106 .
 107   Soluzioni
 108 2. Si potrebbe utilizzare un interrupt per gli stimoli oppure millis()
 109    per gestire le pause.
 110  */