git.piffa.net Git - sketchbook_andrea/blob - advanced_projects/state_machine/semaforo_rgb_stimolo_millis/semaforo_rgb_stimolo_millis.ino

   1 /*
   2    Semaforo RGB
   3
   4    Un singolo semaforo costruito col paradigma delle macchine a stato.
   5    Viene utilizzato un oggetto della libreria common per gestire il LED.
   6
   7    Uno stimolo esterno rappresentato dalla pressione di un bottone
   8    causa il passaggio di stato.
   9
  10    Implementata con millis() invece che con delay(),
  11    sono stati aggiuntu due stati per meglio gestire lo stato yellow.
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  13    */
  14
  15 #include <common.h>
  16 const byte input = 2; // PIN del bottone
  17 int pausa = 3000;
  18 long timer ;
  19 enum states_available { // Stati della FMS
  20     turn_green,    // Dinamico, transizione
  21     green,         // Statico
  22     wait_button,   // Evento - Stimolo
  23     turn_yellow,      // Dinamico, transizione
  24     yellow,            // Statico
  25     turn_red,      // Dinamico, transizione
  26     red            // Statico
  27 };
  28
  29 states_available state  ;
  30
  31
  32 void setup() {
  33   pinMode(input, INPUT_PULLUP);
  34   Serial.begin(9600);
  35   timer = millis();
  36 }
  37
  38 RGBLed led(11, 10, 9); //Istanziamo un oggetto led facente parte
  39                        // della classe RGBLed
  40
  41 void loop() {
  42 switch (state) {
  43     case turn_green :
  44     state = green ; // Setta il prossimo state
  45     break;
  46
  47     case green:
  48     led.Green();
  49     if (millis() > timer + pausa * 2/3) {
  50     state = wait_button ;
  51     timer = millis();
  52     }
  53     break;
  54
  55     case wait_button:
  56     if (digitalRead(input) == LOW) {
  57     state = turn_yellow ; // Il passaggio di stato avviene alla pressione di un bottone
  58     timer = millis();
  59     delay(20); // Debouncing, si potrebbe fare con millis()
  60     };
  61     break;
  62
  63     case turn_yellow :
  64     state = yellow ;
  65     break;
  66
  67     case yellow :
  68     led.Yellow();
  69     if (millis() > timer + pausa * 2/3) {
  70     state = turn_red ;
  71     timer = millis();
  72     }
  73     break;
  74
  75     case turn_red :
  76     state = red ;
  77     break;
  78
  79     case red :
  80     led.Red();
  81     if (millis() > timer + pausa) {
  82     state = turn_green ;
  83     timer = millis();
  84     }
  85     break;
  86
  87     default:    // In caso di default si fa giallo lampeggiante
  88     led.Yellow();
  89     delay(pausa/3);
  90     led.Off();
  91     delay(pausa/3);
  92     break;
  93
  94 }
  95 Serial.print(millis());
  96 Serial.print(" \t Stato attuale ");
  97 Serial.println(state);
  98
  99 }
 100
 101 /* Domande:
 102  1. Introdurre un secondo semaforo che cambia stato quando viene attivato
 103     lo stimolo.
 104  2. L'uso di delay() puo' essere limitativo: come rimediare?
 105 .
 106 .
 107 .
 108 .
 109 .
 110 .
 111 .
 112 .
 113 .
 114 .
 115   Soluzioni
 116 2. Si potrebbe utilizzare un interrupt per gli stimoli oppure millis()
 117    per gestire le pause.
 118  */