git.piffa.net Git - sketchbook_andrea/blob - motors/stepper/step_2_full_step_raw/step_2_full_step_raw.ino

   1
   2
   3 /*
   4        BYJ48 Stepper motor code
   5  Connect :
   6  IN1 >> D8
   7  IN2 >> D9
   8  IN3 >> D10
   9  IN4 >> D11
  10  VCC ... 5V Prefer to use external 5V Source
  11  Gnd
  12  written By :Mohannad Rawashdeh
  13  http://www.instructables.com/member/Mohannad+Rawashdeh/
  14  28/9/2013
  15  */
  16
  17 #define IN1  8
  18 #define IN2  9
  19 #define IN3  10
  20 #define IN4  11
  21 int Steps = 0;
  22 boolean Direction = true;// gre
  23 unsigned long last_time;
  24 unsigned long currentMillis ;
  25 int steps_left=4095;
  26 long time;
  27 void setup()
  28 {
  29   Serial.begin(115200);
  30   pinMode(IN1, OUTPUT);
  31   pinMode(IN2, OUTPUT);
  32   pinMode(IN3, OUTPUT);
  33   pinMode(IN4, OUTPUT);
  34   // delay(1000);
  35
  36 }
  37 void loop()
  38 {
  39   while(steps_left>0){
  40     currentMillis = micros();
  41     if(currentMillis-last_time>=1000){
  42       stepper(1);
  43       time=time+micros()-last_time;
  44       last_time=micros();
  45       steps_left--;
  46     }
  47   }
  48   Serial.println(time);
  49   Serial.println("Wait...!");
  50   delay(2000);
  51   Direction=!Direction;
  52   steps_left=4095;
  53 }
  54
  55 void stepper(int xw){
  56   // Impostato ad Half Steps
  57   for (int x=0;x<xw;x++){
  58     switch(Steps){
  59     case 0:
  60       digitalWrite(IN1, LOW);
  61       digitalWrite(IN2, LOW);
  62       digitalWrite(IN3, LOW);
  63       digitalWrite(IN4, LOW);
  64       break;
  65     case 1:
  66       digitalWrite(IN1, LOW);
  67       digitalWrite(IN2, LOW);
  68       digitalWrite(IN3, HIGH);
  69       digitalWrite(IN4, HIGH);
  70       break;
  71     case 2:
  72       digitalWrite(IN1, LOW);
  73       digitalWrite(IN2, LOW);
  74       digitalWrite(IN3, HIGH);
  75       digitalWrite(IN4, HIGH);
  76       break;
  77     case 3:
  78       digitalWrite(IN1, LOW);
  79       digitalWrite(IN2, HIGH);
  80       digitalWrite(IN3, HIGH);
  81       digitalWrite(IN4, LOW);
  82       break;
  83     case 4:
  84       digitalWrite(IN1, LOW);
  85       digitalWrite(IN2, HIGH);
  86       digitalWrite(IN3, HIGH);
  87       digitalWrite(IN4, LOW);
  88       break;
  89     case 5:
  90       digitalWrite(IN1, HIGH);
  91       digitalWrite(IN2, HIGH);
  92       digitalWrite(IN3, LOW);
  93       digitalWrite(IN4, LOW);
  94       break;
  95     case 6:
  96       digitalWrite(IN1, HIGH);
  97       digitalWrite(IN2, HIGH);
  98       digitalWrite(IN3, LOW);
  99       digitalWrite(IN4, HIGH);
 100       break;
 101     case 7:
 102       digitalWrite(IN1, HIGH);
 103       digitalWrite(IN2, LOW);
 104       digitalWrite(IN3, LOW);
 105       digitalWrite(IN4, HIGH);
 106       break;
 107     default:
 108       digitalWrite(IN1, LOW);
 109       digitalWrite(IN2, LOW);
 110       digitalWrite(IN3, LOW);
 111       digitalWrite(IN4, LOW);
 112       break;
 113     }
 114     SetDirection();
 115   }
 116 }
 117 void SetDirection(){
 118   if(Direction==1){
 119     Steps++;
 120   }
 121   if(Direction==0){
 122     Steps--;
 123   }
 124   if(Steps>7){
 125     Steps=0;
 126   }
 127   if(Steps<0){
 128     Steps=7;
 129   }
 130 }
 131
 132