git.piffa.net Git - sketchbook_andrea/blob - motors/stepper/step_3_half_step/step_3_half_step.ino

   1
   2
   3 /*
   4        BYJ48 Stepper motor code
   5  Connect :
   6  IN1 >> D8
   7  IN2 >> D9
   8  IN3 >> D10
   9  IN4 >> D11
  10  VCC ... 5V Prefer to use external 5V Source
  11  Gnd
  12  written By :Mohannad Rawashdeh
  13  http://www.instructables.com/member/Mohannad+Rawashdeh/
  14  28/9/2013
  15  */
  16
  17 #define IN1  8
  18 #define IN2  9
  19 #define IN3  10
  20 #define IN4  11
  21 int Steps = 0;
  22 boolean Direction = true;// gre
  23 unsigned long last_time;
  24 unsigned long currentMillis ;
  25 int steps_left=4095;
  26 long time;
  27 void setup()
  28 {
  29   Serial.begin(115200);
  30   pinMode(IN1, OUTPUT);
  31   pinMode(IN2, OUTPUT);
  32   pinMode(IN3, OUTPUT);
  33   pinMode(IN4, OUTPUT);
  34   // delay(1000);
  35
  36 }
  37 void loop()
  38 {
  39   while(steps_left>0){
  40     currentMillis = micros();
  41     if(currentMillis-last_time>=1000){
  42       stepper(1);
  43       time=time+micros()-last_time;
  44       last_time=micros();
  45       steps_left--;
  46     }
  47   }
  48   Serial.println(time);
  49   Serial.println("Wait...!");
  50   delay(2000);
  51   Direction=!Direction;
  52   steps_left=4095;
  53 }
  54
  55 void stepper(int xw){
  56   for (int x=0;x<xw;x++){
  57     switch(Steps){
  58     case 0:
  59       digitalWrite(IN1, LOW);
  60       digitalWrite(IN2, LOW);
  61       digitalWrite(IN3, LOW);
  62       digitalWrite(IN4, HIGH);
  63       break;
  64     case 1:
  65       digitalWrite(IN1, LOW);
  66       digitalWrite(IN2, LOW);
  67       digitalWrite(IN3, HIGH);
  68       digitalWrite(IN4, HIGH);
  69       break;
  70     case 2:
  71       digitalWrite(IN1, LOW);
  72       digitalWrite(IN2, LOW);
  73       digitalWrite(IN3, HIGH);
  74       digitalWrite(IN4, LOW);
  75       break;
  76     case 3:
  77       digitalWrite(IN1, LOW);
  78       digitalWrite(IN2, HIGH);
  79       digitalWrite(IN3, HIGH);
  80       digitalWrite(IN4, LOW);
  81       break;
  82     case 4:
  83       digitalWrite(IN1, LOW);
  84       digitalWrite(IN2, HIGH);
  85       digitalWrite(IN3, LOW);
  86       digitalWrite(IN4, LOW);
  87       break;
  88     case 5:
  89       digitalWrite(IN1, HIGH);
  90       digitalWrite(IN2, HIGH);
  91       digitalWrite(IN3, LOW);
  92       digitalWrite(IN4, LOW);
  93       break;
  94     case 6:
  95       digitalWrite(IN1, HIGH);
  96       digitalWrite(IN2, LOW);
  97       digitalWrite(IN3, LOW);
  98       digitalWrite(IN4, LOW);
  99       break;
 100     case 7:
 101       digitalWrite(IN1, HIGH);
 102       digitalWrite(IN2, LOW);
 103       digitalWrite(IN3, LOW);
 104       digitalWrite(IN4, HIGH);
 105       break;
 106     default:
 107       digitalWrite(IN1, LOW);
 108       digitalWrite(IN2, LOW);
 109       digitalWrite(IN3, LOW);
 110       digitalWrite(IN4, LOW);
 111       break;
 112     }
 113     SetDirection();
 114   }
 115 }
 116 void SetDirection(){
 117   if(Direction==1){
 118     Steps++;
 119   }
 120   if(Direction==0){
 121     Steps--;
 122   }
 123   if(Steps>7){
 124     Steps=0;
 125   }
 126   if(Steps<0){
 127     Steps=7;
 128   }
 129 }
 130
 131