git.piffa.net Git - sketchbook_andrea/blob - motors/stepper/step_3_half_step/step_3_half_step.ino

   1
   2
   3 /*
   4        BYJ48 Stepper motor code
   5  Connect :
   6  IN1 >> D8
   7  IN2 >> D9
   8  IN3 >> D10
   9  IN4 >> D11
  10  VCC ... 5V Prefer to use external 5V Source
  11  Gnd
  12  written By :Mohannad Rawashdeh
  13  http://www.instructables.com/member/Mohannad+Rawashdeh/
  14  28/9/2013
  15  */
  16
  17 #define IN1  8
  18 #define IN2  9
  19 #define IN3  10
  20 #define IN4  11
  21 int Steps = 0;
  22 boolean Direction = true;// gre
  23 unsigned long last_time;
  24 unsigned long currentMillis ;
  25 int steps_left=4095;
  26 long time;
  27
  28 void SetDirection();
  29 void stepper(int xw);
  30
  31 void setup()
  32 {
  33   Serial.begin(115200);
  34   pinMode(IN1, OUTPUT);
  35   pinMode(IN2, OUTPUT);
  36   pinMode(IN3, OUTPUT);
  37   pinMode(IN4, OUTPUT);
  38   // delay(1000);
  39
  40 }
  41 void loop()
  42 {
  43   while(steps_left>0){
  44     currentMillis = micros();
  45     if(currentMillis-last_time>=1000){
  46       stepper(1);
  47       time=time+micros()-last_time;
  48       last_time=micros();
  49       steps_left--;
  50     }
  51   }
  52   Serial.println(time);
  53   Serial.println("Wait...!");
  54   delay(2000);
  55   Direction=!Direction;
  56   steps_left=4095;
  57 }
  58
  59 void stepper(int xw){
  60   for (int x=0;x<xw;x++){
  61     switch(Steps){
  62     case 0:
  63       digitalWrite(IN1, LOW);
  64       digitalWrite(IN2, LOW);
  65       digitalWrite(IN3, LOW);
  66       digitalWrite(IN4, HIGH);
  67       break;
  68     case 1:
  69       digitalWrite(IN1, LOW);
  70       digitalWrite(IN2, LOW);
  71       digitalWrite(IN3, HIGH);
  72       digitalWrite(IN4, HIGH);
  73       break;
  74     case 2:
  75       digitalWrite(IN1, LOW);
  76       digitalWrite(IN2, LOW);
  77       digitalWrite(IN3, HIGH);
  78       digitalWrite(IN4, LOW);
  79       break;
  80     case 3:
  81       digitalWrite(IN1, LOW);
  82       digitalWrite(IN2, HIGH);
  83       digitalWrite(IN3, HIGH);
  84       digitalWrite(IN4, LOW);
  85       break;
  86     case 4:
  87       digitalWrite(IN1, LOW);
  88       digitalWrite(IN2, HIGH);
  89       digitalWrite(IN3, LOW);
  90       digitalWrite(IN4, LOW);
  91       break;
  92     case 5:
  93       digitalWrite(IN1, HIGH);
  94       digitalWrite(IN2, HIGH);
  95       digitalWrite(IN3, LOW);
  96       digitalWrite(IN4, LOW);
  97       break;
  98     case 6:
  99       digitalWrite(IN1, HIGH);
 100       digitalWrite(IN2, LOW);
 101       digitalWrite(IN3, LOW);
 102       digitalWrite(IN4, LOW);
 103       break;
 104     case 7:
 105       digitalWrite(IN1, HIGH);
 106       digitalWrite(IN2, LOW);
 107       digitalWrite(IN3, LOW);
 108       digitalWrite(IN4, HIGH);
 109       break;
 110     default:
 111       digitalWrite(IN1, LOW);
 112       digitalWrite(IN2, LOW);
 113       digitalWrite(IN3, LOW);
 114       digitalWrite(IN4, LOW);
 115       break;
 116     }
 117     SetDirection();
 118   }
 119 }
 120 void SetDirection(){
 121   if(Direction==1){
 122     Steps++;
 123   }
 124   if(Direction==0){
 125     Steps--;
 126   }
 127   if(Steps>7){
 128     Steps=0;
 129   }
 130   if(Steps<0){
 131     Steps=7;
 132   }
 133 }
 134
 135