git.piffa.net Git - sketchbook_andrea/blob - motors/stepper/stepper_acceleration/stepper_acceleration.ino

   1 /* YourDuinoStarter Example: 2 Stepper Motors
   2  - WHAT IT DOES: Runs 2 28BYJ-48 stepper motors with AccelStepper Library
   3  - Motors accelerate and decelerate simultaneously in opposite rotations
   4  - SEE the comments after "//" on each line below
   5  -  Derived from example code by Mike McCauley
   6  -  modified by Celem for single stepper
   7  -  modified by lowres for two steppers
   8  NOTE: This may not run 2 motors from USB.
   9        May need separate +5 Supply for motors
  10  - CONNECTIONS: See Pin definitions below
  11
  12  - V1.01 11/30/2013
  13    Questions: terry@yourduino.com */
  14
  15 /*-----( Import needed libraries )-----*/
  16 #include <AccelStepper.h>
  17 /*-----( Declare Constants and Pin Numbers )-----*/
  18 #define FULLSTEP 4
  19 #define HALFSTEP 8
  20 // motor pins
  21 #define motorPin1  4     // Blue   - 28BYJ48 pin 1
  22 #define motorPin2  5     // Pink   - 28BYJ48 pin 2
  23 #define motorPin3  6     // Yellow - 28BYJ48 pin 3
  24 #define motorPin4  7     // Orange - 28BYJ48 pin 4
  25                         // Red    - 28BYJ48 pin 5 (VCC)
  26
  27 #define motorPin5  8     // Blue   - 28BYJ48 pin 1
  28 #define motorPin6  9     // Pink   - 28BYJ48 pin 2
  29 #define motorPin7  10    // Yellow - 28BYJ48 pin 3
  30 #define motorPin8  11    // Orange - 28BYJ48 pin 4
  31                         // Red    - 28BYJ48 pin 5 (VCC)
  32 /*-----( Declare objects )-----*/
  33 // NOTE: The sequence 1-3-2-4 is required for proper sequencing of 28BYJ48
  34 AccelStepper stepper1(HALFSTEP, motorPin1, motorPin3, motorPin2, motorPin4);
  35 AccelStepper stepper2(HALFSTEP, motorPin5, motorPin7, motorPin6, motorPin8);
  36
  37 /*-----( Declare Variables )-----*/
  38 //none
  39
  40 void setup()   /****** SETUP: RUNS ONCE ******/
  41 {
  42   stepper1.setMaxSpeed(1000.0);
  43   stepper1.setAcceleration(50.0);
  44   stepper1.setSpeed(200);
  45   stepper1.moveTo(2048);  // 1 revolution
  46
  47   stepper2.setMaxSpeed(1000.0);
  48   stepper2.setAcceleration(50.0);
  49   stepper2.setSpeed(200);
  50   stepper2.moveTo(-2048);  // 1 revolution
  51
  52 }//--(end setup )---
  53
  54
  55 void loop()   /****** LOOP: RUNS CONSTANTLY ******/
  56 {
  57   //Change direction at the limits
  58   if (stepper1.distanceToGo() == 0)
  59     stepper1.moveTo(-stepper1.currentPosition());
  60     if (stepper2.distanceToGo() == 0)
  61     stepper2.moveTo(-stepper2.currentPosition());
  62
  63   stepper1.run();
  64   stepper2.run();
  65
  66 }//--(end main loop )---
  67
  68 /*-----( Declare User-written Functions )-----*/
  69 //none
  70 //*********( THE END )***********