FSM reorder

[sketchbook_andrea] / advanced_projects / state_machine / semaforo_4_doppio_single_FSM / semaforo_4_doppio_single_FSM.ino

diff --git a/advanced_projects/state_machine/semaforo_4_doppio_single_FSM/semaforo_4_doppio_single_FSM.ino b/advanced_projects/state_machine/semaforo_4_doppio_single_FSM/semaforo_4_doppio_single_FSM.ino
new file mode 100644 (file)
index 0000000..be9bb04
--- /dev/null
+++ b/advanced_projects/state_machine/semaforo_4_doppio_single_FSM/semaforo_4_doppio_single_FSM.ino
@@ -0,0 +1,142 @@
+/*
+   Semaforo RGB single FSM
+
+
+   Doppio semaforo, una via prinicipale (led) e una secondaria (secondary):
+   la via secondaria ottiene la precedenza alla pressione di un bottone.
+
+   Implementata con millis() invece che con delay(),
+   sono stati aggiuntu due stati per gestire lo stato yellow 
+   del semafor secondario.
+
+   Lo sketch e' stato implementato con una sola FSM in cui si incrociano
+   gli stati dei due semafori.
+
+- Schema per un led RGB: https://lab.piffa.net/schemi/rgb.jpg
+- Schema per un bottone: https://www.arduino.cc/en/uploads/Tutorial/inputPullupButton.png
+   */
+
+#include <common.h>
+const byte input = 2; // PIN del bottone
+int pausa = 3000;
+long timer ;
+enum states_available { // Stati della FMS
+    turn_green,    // Dinamico, transizione
+    green,         // Statico
+    wait_button,   // Evento - Stimolo
+    turn_yellow,      // Dinamico, transizione
+    yellow,            // Statico
+    turn_red,      // Dinamico, transizione
+    turn_sec_yellow,  // Yellow per semaforo secondario
+    sec_yellow,
+    red            // Statico
+};
+
+states_available state  ;
+
+
+void setup() {
+  pinMode(input, INPUT_PULLUP);
+  Serial.begin(9600);
+  timer = millis();
+}
+
+RGBLed led(11, 10, 9);      // Semaforo principale
+RGBLed secondary(8,7,6);    // Semaforo secondario
+                       
+
+void loop() {
+switch (state) {
+    case turn_green :
+    led.Green();
+    secondary.Red() ;
+    state = green ; // Setta il prossimo state
+    break;
+
+    case green:
+    if (millis() - timer => pausa * 2/3) {
+    state = wait_button ;
+    timer += pausa * 2/3 ;
+    }
+    break;
+
+    case wait_button:
+    if (digitalRead(input) == LOW) { 
+    delay(20); // Debouncing, si potrebbe fare con millis()
+    state = turn_yellow ; // Il passaggio di stato avviene alla pressione di un bottone
+    timer = millis();
+    };
+
+    break;
+
+    case turn_yellow :
+    led.Yellow();
+    state = yellow ;
+    break;
+
+    case yellow :
+    if (millis() - timer >= pausa / 3) {
+    state = turn_red ;
+    timer += pausa / 3;
+    }
+    break;
+
+    case turn_red :
+    led.Red();
+    secondary.Green();
+    state = red ;
+    break;
+
+    case red :
+    if (millis() - timer >= pausa /3) {
+    state = turn_sec_yellow ;
+    timer += pausa /3 ;
+    }
+    break;
+
+    case turn_sec_yellow :
+    secondary.Yellow();
+    state = sec_yellow ;
+    break;
+
+    case sec_yellow :
+    if (millis() - timer >= pausa / 3) {
+    state = turn_green ;
+    timer += pausa /3;
+    }
+    break;
+
+    default:    // In caso di default si fa giallo lampeggiante
+    led.Yellow();
+    secondary.Yellow();
+    delay(pausa/3);
+    led.Off();
+    secondary.Off();
+    delay(pausa/3);
+    break;
+
+}
+Serial.print(millis()); 
+Serial.print(" \t Stato attuale ");
+Serial.println(state);
+
+}
+
+/* Domande:
+ 1. E' agevole inserire degli altri semafori?
+ 2. Provare a inserire un altro semafori implementando una FSM
+    separata.
+.
+.
+.
+.
+.
+.
+.
+.
+.
+.
+  Soluzioni
+1. Be' bisogna ragionare sul loro comportamente in rapporto alla FSM principale,   diciamo che non e' un approccio plug and play.
+2. Vedi esercizio successivo.
+ */