#include "rover.h"
#include "Servo.h"
-#define dEBUG
int rotPausa = 500; // Pausa per una rotazione di ~90'
void setup()
{
abilita();
-#ifdef DEBUG
- Serial.begin(9600);
- Serial.println("Attivazione sketch");
-#endif
}
delay(10); // Movimento minimo, per stabilizzare
// l'input del sensore
if (distanceCheck()) {
-#ifdef DEBUG
-Serial.println("\t ###### Ostacolo! ######");
-#endif
stato = check ;
}
// Inversione
servoMiddle();
stato = inversione ;
-#ifdef DEBUG
-Serial.print("Stato: ");
-Serial.println(stato);
-#endif
break;
case sx:
-#ifdef DEBUG
-Serial.print("Stato: ");
-Serial.println(stato);
-#endif
giraSX();
delay(giroPausa);
stato = forward ;
break;
case dx:
-#ifdef DEBUG
-Serial.print("Stato: ");
-Serial.println(stato);
-#endif
giraDX();
delay(giroPausa);
stato = forward ;
break;
case inversione:
-#ifdef DEBUG
-Serial.print("Stato: ");
-Serial.println(stato);
-#endif
stop();
indietro(); // Why not? :)
delay(giroPausa * 1);
break;
}
-#ifdef DEBUG
-//Serial.print("Stato: ");
-//Serial.println(stato);
-//Serial.print("Distanza: ");
-//Serial.println(distanceMonitor());
-#endif
}